基于动力学特性的机器人自适应鲁棒控制算法研究

针对鲁棒控制在串联机器人轨迹跟踪控制性能较差以及自适应控制收敛性能有限、容易出现震荡和发散的现象,为了提高串联机器人的作业精度和效率,本文在辨识机器人模型参数的基础上,考虑机器人动力学及摩擦特性,并将自适应鲁棒控制的积分型的参数估计修改为比例积分型的参数估计,提出了改进自适应鲁棒控制算法。仿真验证表明:本文提出的改进自适应鲁棒控制算法提高了系统的稳态性能以及运动控制性能,实现了较高的轨迹跟踪精确度。     

玉米热激转录因子基因ZmHSF-Like对逆境胁迫响应的信号途径

在前期对玉米热激转录因子基因ZmHSF-Like克隆、表达特性和亚细胞定位分析的基础上,对基因响应不同逆境胁迫的信号途径进行了研究。结果显示,H₂O₂处理能显著上调ZmHSF-Like基因的表达,42℃热激上调ZmHSF-Like基因的表达依赖于H₂O₂的存在,ABA上调基因表达部分依赖于H₂O₂的存在,而PEG-6000诱导基因表达不依赖于H₂O₂;外源Ca²⁺处理也能上调ZmHSF-Like基因表达,而螯合胞外钙离子并阻断其内流并不能降低上述逆境胁迫诱导的ZmHSF-Like基因的表达水平。表明ZmHSF-Like基因通过H₂O₂信号途径实现对热激和ABA胁迫的响应。在H₂O₂处理过程中,热激蛋白基因HSP704的表达与ZmHSF-Like基因的表达同步,可能是该途径中ZmHSF-Like结合的下游热激蛋白。单独钙离子诱导处理,热激蛋白基因HSP701、HSP702和HSPeu701的表达均与ZmHSF-Like基因的表达同步,可能是ZmHSF-Like基因响应Ca²⁺反应的下游结合蛋白。ZmHSF-Like通过与下游不同热激蛋白的结合实现对不同逆境胁迫的响应。     

斜纹夜蛾观测方法·发生规律及治理对策

通过 8年的灯下资料、田间系统调查资料 ,结合室内饲养、大范围普查 ,得出斜纹夜蛾在望江县有如下发生特点 :近 3年斜纹夜蛾发生较重 ,棉田斜纹夜蛾幼虫为害高峰期在 8月份 ;斜纹夜蛾 1个世代约 2 5～ 3 0d ,在棉田能发生 5代 ;斜纹夜蛾喜食的作物很多 ,棉花并不是它的喜食作物 ;Bt抗虫棉对斜纹夜蛾有一定的抗性。并提出以人工摘卵、摘虫窝 ,化学挑治为主的治理对策     

马铃薯晚疫病的发生与综合治理

马铃薯是山西省北中部的主要农作物之一,晚疫病是马铃薯生产上的一种历史性、流行性病害.近年来,马铃薯晚疫病在忻州市的大发生频率增加,病害流行面积增大,对马铃薯产量和品质构成威胁.     

异育银鲫低水温人工繁殖试验

2010年春季气候反常,持续低温,3、4月份的平均气温比历年低5℃,低水温直接影响了异育银鲫亲鱼性腺发育。异育银鲫是淡水养殖优良品种,也是上海地区淡水鱼主养品种之一。由于低水温,饵料生物的生存、生长、分布等诸多环境因素均发生了变化,其生产性人工繁殖在低水温条件下面临许多困难。上海地区异育银鲫人工繁殖的适宜水温在18～22℃,低于适宜温度下限时,温度不仅影响产卵、受     

修剪对油茶果实经济性状的影响

以7年生油茶的4个品种为对象开展冬季修剪和春季修剪,研究修剪对油茶果实经济性状的影响,结果表明：修剪能提高油茶果实的单果重、果径、单果籽粒数、籽粒大小、出籽率和含油率,且冬季修剪对各指标的提升效果优于春季修剪;冬季修剪的平均单果重达28.4 g,分别比春季修剪和对照的平均单果重高3.3 g和5.9 g;春季修剪的鲜果出鲜籽率和鲜果出干籽率分别为36.7%和19.6%,分别显著高出对照28.3%和41.0%,但与冬季修剪的差异不显著;冬季修剪和春季修剪的鲜果含油率分别为6.0%和5.0%,分别比对照高出62.2%和35.1%;不同品种对修剪的反映效果不一样,主要表现在不同的修剪时间的各经济指标的高低变化趋势差异较大。     

猪伪狂犬病变异株及其疫苗的研究进展

猪伪狂犬病(PR)是由猪伪狂犬病病毒(PRV)引发的高致死率的一种急性传染病。PRV变异株的出现使得PR在全国范围内广泛流传,其发病特征和致病性也变得十分严重,并且现有疫苗起不到完全的保护作用。本文对PRV变异株的致病性、分子特征和分子基础及PRV变异株疫苗研制等方面的研究进展进行了综述,以期为PRV的防控和净化提供新思路。     

稻谷添加专用酶替代部分玉米时肉鸭生长及物质代谢的影响

本试验采用对照试验设计,以常规的玉米一豆粕为主（不含稻谷）的日粮为对照组,在对照日粮基础上用20％的稻谷替代20％的玉米并添加稻谷专用酶制剂的日粮为试验组,以肉鸭为试验对象进行为期50天的比较研究。结果表明．相对与对照组,试验组的肉鸭的生长性能、养分利用率差异不显著（P〉0．05,可明显提高经济效益;试验组的日粮CF（粗纤维）表观消化率提高了12．6％（P〈0．05）。DM（干物质）、CP（粗蛋白）、EE（粗脂肪）的表观消化率分别降低了2．62％、1．88％、2．59％（P〉0．05）,说明用稻谷代替鸭日粮中的部分玉米是可行的。     

临床型奶牛乳腺炎致病菌分析及药敏试验

对佳木斯市4所大型奶牛场17头患有临床型乳腺炎的奶牛的不同乳区的20份乳汁样品进行致病菌的分离鉴定,并对分离得到的致病菌进行8种氟喹诺酮类药物和3组中药方剂的敏感性试验。结果表明,从被检乳汁样品中共分离得到致病菌508株,包括金黄色葡萄球菌、表皮葡萄球菌、无乳链球菌、乳房链球菌和化脓链球菌,分别占致病菌总数的35.43%、10.63%、39.96%、11.22%、2.76%。药敏试验表明,分离得到的致病菌对8种氟喹诺酮类药物均敏感,其中金黄色葡萄球菌对恩诺沙星最敏感,无乳链球菌对加替沙星最敏感;3组中药方剂中以方剂Ⅰ的抑菌效果最好。     

不同基质对欧洲鹅耳枥光合日变化的影响

为了解不同基质生长的欧洲鹅耳枥的光合作用特性,找出最适宜欧洲鹅耳枥物质积累的基质,用园土、草炭、蛭石、珍珠岩配成10种基质栽培欧洲鹅耳枥播种苗,采用Ciras-2便携式光合仪对10种用不同基质处理的欧洲鹅耳枥进行叶片的光合日变化测定,结果显示,不同基质处理欧洲鹅耳枥Pn日变化整理呈现出从高到低的趋势,其中,处理8的Pn值始终居于最高,最高值达7.37μmol/(m2·s)。不同基质植株叶片Gs的日变化和Tr日变化均出现"双峰"和"单峰"两种变化趋势,植株Ci日变化变化趋势与Pn变化基本一致,但变化幅度相对较小。欧洲鹅耳枥的光合具有明显的"光合午休"的现象,"午休"原因是由非气孔因素导致。结果表明处理8(V园土∶V草炭∶V蛭石∶V珍珠岩=3∶2∶1∶3)最有利于欧洲鹅耳枥的物质积累,这为欧洲鹅耳枥在国内的高效推广提供了理论和实践基础。