不同加减速控制算法的能耗分析与比

首先推导了理想加减速控制算法的最小能耗和梯形、二次样条曲线、S曲线、AS曲线加减速算法的速度函数,然后根据速度函数与电动机耗能之间的关系求出了各加减速控制算法的耗能函数,并通过Matlab编程求最小值,发现当梯形曲线的加速时间和二次样条曲线的加加速 时间分别设为T/3和T/6;S曲线的加加速时间和匀加速时间分别设为0.01T和0.31T;AS曲线的加加速时间和匀加速时间分别设为0.01T和0.34T,减速段时间调节系数R2设为0.98时,能够分别获得加减速算法基于能量最优的速度轮廓。最后通过计算不同加减速算法在不同时间设置情况下的耗能,与最优速度轮廓的耗能比较,得出同一算法在不同时间参数设置时能耗差别明显,此外不同算法之间的能耗水平也有明显差别。     

醇法菜籽浓缩蛋白的微波改性试

对醇法菜籽浓缩蛋白(RPC)进行了微波改性的试验。在单因素试验的基础上,采用L9(34)正交试验,以探讨pH值、菜籽浓缩蛋白质量分数、微波功率及改性时间对菜籽浓缩蛋白的氮溶解指数(NSI)的影响。通过正交试验确定了微波改性的最佳工艺条件为：菜籽浓缩蛋白质量分数5%、微波功率300W、改性时间1min和pH值10。最佳改性条件下改性菜籽浓缩蛋白的NSI可达到73.38%,起泡稳定性为     

拨指链式扶蔗器试

对影响拨指链式扶蔗器扶起后倒伏角的设计参数：前进速度、下链轮转速、扶蔗器导轨倾角和扶蔗器导轨偏角进行了室内试验。通过四因素三水平正交试验和单因素试验,并利用数理统计方法建立了影响扶起后倒伏角的数学模型,探讨了扶蔗器的运动参数和结构参数对扶起后倒伏角的影响规律,并优化了设计参数。结果表明：4个设计参数对拨指链式扶蔗器的扶起后倒伏角具有显著影响,参数最优组合为：下链轮转速与前进速度应符合关系式n=-1599.618v2m+1609.678vm,导轨倾角为60°,导轨偏角为     

基于改进ORB-SLAM2的果园喷药机器人定位与稠密建图算法

针对果园喷药机器人视觉导航过程中定位精度低、地图构建效果差等问题，本文提出一种新的视觉定位与稠密建图算法。该算法基于ORB-SLAM2算法架构，首先，通过优化FAST角点、描述子阈值，并采取图像金字塔法与高斯滤波算法，剔除劣质ORB特征点，以提升图像关键帧质量和特征匹配精度。其次，引入稠密建图线程，利用点云恢复算法、统计滤波方法形成点云队列，采取点云拼接技术与体素滤波算法输出稠密点云地图，并在ORB-SLAM2算法的ROS节点中增加关键帧输出接口与位姿发布话题，通过NeedNewKeyFrame函数选取ORB-SLAM2算法所生成的关键帧，减少系统计算量。最终，由RGB-D相机实现果园喷药机器人的精准定位与稠密建图。为验证本文算法的有效性与实用性，进行TUM数据集仿真分析与真实场景测试，结果表明：相较ORB-SLAM2算法，本文算法的绝对轨迹平均误差降低44.01%、相对轨迹平均误差降低7.93%,ORB特征点匹配数量平均提升19.03%,定位精度与运行轨迹效果均有显著提升，此外，还能获取较高精度的果园喷药机器人工作场景信息。本文算法可为果园喷药机器人的自主导航提供理论基础。     

基于超轻量化孪生网络的自然场景奶牛单目标跟踪方法

针对跟踪模型泛化能力差、跟踪模型正样本选取质量低、深层模型参数量大不利于部署等问题，本文提出了超轻量化孪生网络模型Siamese-remo。首先结合传统随机采样方法和go-turn方法，设计出新型的正负样本选取策略，增加模型泛化能力；其次采用shiftbox-remo的数据增强方式均匀正样本分布，并提升正样本采集质量；然后通过改进后的超轻量化Mobileone-remo网络提取特征，一定程度减少深层网络对跟踪平移不变性的破坏，并预设不同特征融合参数，单独训练网络分类和回归；最终加入Center-rank loss函数，根据样本点位置影响置信度、IOU排名，对网络分类回归策略进行优化。实验证明，自然场景下奶牛单目标跟踪模型期望平均重合度(Expected average overlap, EAO)达到0.475,相对于基线模型提升0.078,与现有跟踪器对比取得了较好的成绩，且参数量仅为现有主流算法的1/20,为后续自然场景下奶牛身份识别与目标跟踪系统提供了技术支持。     

菌株尼古丁降解代谢中agnH基因的克隆表达与纯化

对从湖北省襄阳市烟草种植土壤中分离筛选得到的尼古丁降解菌根癌土壤杆菌SCUEC1菌株中agnH基因进行克隆表达，并对AgnH蛋白的表达和纯化条件进行优化，为解析agnH基因的功能和揭示根癌土壤杆菌SCUEC1菌株尼古丁降解的分子机制提供理论依据。通过PCR扩增获得agnH全长基因(585 bp)，构建重组质粒pET28a(+)agnH，转化大肠杆菌BL21(DE3)菌株进行异源表达，研究不同IPTG浓度、诱导温度和诱导时间对重组质粒pET28a(+)agnH诱导表达的影响，用不同浓度的咪唑洗脱液洗脱重组蛋白，采用SDS-PAGE检测重组蛋白。结果表明：在IPTG浓度为0.4 mmol/L、诱导温度为25℃且诱导时间为25 h条件下，AgnH蛋白表达量较高；在250 mmol/L的咪唑洗脱液洗脱下，得到浓度较高的AgnH蛋白。