猕猴桃采摘机器人末端执行器设计与试验

进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、旋转包络分离毗邻果实并抓取、向上运动分离果实的末端执行器,并试制样机,进行了现场评价试验。结果表明,采摘模型能够实现果实与果柄的分离,末端执行器解决了毗邻果实分离问题,能够实现单个果实稳定抓取、无损采摘和采后抓持,成功率达到96.0%,平均单果耗时22 s。     

板材多点成形工艺及装备

多点成形法是针对多品种、小批量的三维曲面板材成形的一种柔性加工法。采用这种方法可替代传统的模具,从而节省模具制造费用。本文介绍了有关这一加工方法的基本原理并在自制的简单多点试验机上进行了一系列试验,对4种不同的多点成形法的成形效果进行了讨论。     

并联机床——新一代数控机床

并联机床是数控机床行业的新生代,目前尚处于起步阶段,本文简要介绍了国内外发展动态,以及面临的问题。     

西大洋电厂4号发电机上导及推力轴承温升处理

水轮发电机组轴瓦温度升高是水电站运行中经常出现的问题，西大洋电厂所遇到的瓦温升高的原因是由于冷却器出口的被泥沙淤堵，致使冷却效果降低所致，经运行考验，西大洋电厂针对此故障原因所采取的防范及技术改造措施是成功的，第一，提高滤水效果，避免杂质流入，第二，加在管理的管径，使冷却水的流速增加，第三，改换进，排水口，使水流对容易淤堵的部位进行后冲，在改造成功的基础上，又提出了更为理想的技改方案，即通过对管路的改造，将冷却器改为可正，反向运行方式，使冷却器中的水流即可正向工作，又可反向工作，以防冷却器及管路堵塞。     

基于EIT的土壤中油菜根茎检测

主要应用EIT技术检测土壤中油菜的根茎。搭建16电极数据采集系统,采用相邻法激励测量模式获得成像数据并应用基于MatLab的MNR算法进行图像重建。结果表明:本实验方法能实现油菜根茎的无损检测,可以检测出油菜根茎的位置和大小信息;对干枯的油菜根茎检测效果比新鲜根茎差,而对于腐烂的根茎,不能检测出来。据此,可以对土壤中油菜根茎进行可视化观察,了解其根系生长情况。     

对合法性与公允性关系的认识——兼议二者的优先性

由于会计准则本身的不完善性,使得企业财务报表编制者和独立审计师不可避免地会遇到会计准则规定与企业交易事项的经济实质不一致的情况,这直接导致会计核算及财务报告表述的“合法性”和“公允性”的冲突问题。本文讨论了导致冲突的两方面原因及理论界关于合法性与公允性关系的认识,并分析了我国对于该问题的会计政策现状。因为会计报袁不能总做到既合法又公允,注册会计师发表审计意见往往处于两难境地,所以确定二者的优先性对于明确我国的审计目标是至关重要的。     

黄河流域典型灌区灌溉节水管理模型研究

以黄河流域上下游2个典型灌区为背景，针对灌区有其农业水管理现状，开发了灌溉节水策略分析决策支持系统（DSS）原型。DSS是一个规划工具，通过对不同策略下田间配水及供水系统的模拟分析及综合决策，寻求最优的策略集合，以达到节约灌溉用水量、提高农业用水效率及维持农业可持续发展的目的。该DSS系统主要用于黄河流域灌区提高农业水管理水平的策略分析，也可用于评估灌区续建配套及土地最佳利用方案等方面。     

灌区灌溉需水量的随机模拟

提出了一个含有趋势分量、季节分量、随机分量的时间序列模型，并用来模拟灌区灌溉需水量。分析发现灌溉需水量的序列无趋势，季节分量可用显著谐波数为1的Fourier级数描述，而随机分量则可用一阶自回归模型表示。对模型残差的独立性和正态性的检验证实了模型的适用性。实例计算表明该模型用于模拟霍泉灌区小麦的灌溉需水量序列精度可靠，合理可行。     

秸秆覆盖对冬小麦耗水特征及水分生产率的影响

2季冬小麦试验结果表明 ,秸秆覆盖具有减少土壤棵间无效蒸发的作用 ,冬小麦返青前 1 m土层贮水量在砂壤土条件下秸秆覆盖处理比无覆盖处理增加 2 %～ 2 5 .8% ,粘壤土条件下增加 2 %～ 1 4.5 %。返青前秸秆覆盖处理比无覆盖处理的日耗水量普遍小 ,返青后情况则相反。秸秆覆盖能够促进作物生长 ,与无覆盖相比 ,提高水分生产效率 4.6%～ 2 5 .2 %。     

铸造热锻模具钢表面复合强化

研究了Al-C-Ti、Fe-C-Ti、Fe-Al-C-Ti体系热爆反应形成的组织和结构,并结合传统的铸造工艺在铸造模具钢表面形成颗粒增强复合层.研究结果表明：20% Fe-10% Al-C-Ti是较理想的复合体系,其热爆温度低于30% Fe-C-Ti体系,在1 200 ℃热爆反应可充分进行,获得颗粒尺寸为1～2 μm的TiC和少量FeAl.铸造过程中热爆形成的表层增强颗粒与钢发生相互扩散,实现了较好的融合,复合层的厚度达4 mm,硬度得到提高,并呈梯度分布.