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为满足智能农业机器人路径规划中障碍物检测的需求,针对传统双目视觉中用于障碍物检测算法的局限性,提出基于点云图的障碍物距离与尺寸的检测方法。该方法以双目视觉中以立体匹配得到的点云图为对象,通过设置有效空间,对不同区域处点云密度的统计,找到点云密度随距离的衰减曲线。远距离障碍物由于相机分辨率的不足,点云密度会随距离下降,通过密度补偿算法进行补偿,经二次设置有效空间后锁定障碍物位置,将目标点云分别投影于俯视栅格图和正视图中,获得其距离和尺寸信息。试验表明:该方法能有效还原障碍物信息,最大测距范围为28 m,平均误差为2.43%;最大尺寸检测范围为10 m,长度和高度平均误差均小于3%。该文基于点云图的栅格化表示和密度补偿算法,通过设置有效空间将点云投影得到障碍物距离和尺寸,不同环境下的精度测试和距离检测验证了可靠性和鲁棒性。 相似文献
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随着人口的增加和经济的发展 ,内蒙古森林和草地资源几乎处于枯竭状态 ,生态环境日益恶化 ,出现了草场退化、土壤贫瘠化、水土流失、土地沙化、土壤盐渍化、气候旱化等现象 ,严重制约着内蒙古地区经济发展速度。内蒙古自治区必须高度重视和突出抓好生态环境建设 ,针对生态环境退化原因采取治理对策 ,力争在短期内使内蒙古生态环境有明显的改善。 相似文献
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我国花卉有着数千年的历史,品种更是多不胜数,但是质量不高一直是制约我国花卉业生产的最大瓶颈,那么是什么原因让我国花卉业无法走出质量壁垒呢?日前,记者采访了刚从国外考察回来的花卉专家——山东红梅园艺的总经理刘红梅。她认为中国花卉质量水平不高在生产上主要有以下五个原因: 相似文献
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在不久前的一次花展上,记者见到了正在向客商介绍产品的江苏姜堰市绿丰花卉种苗场场长韩友红。利用休息的时间,韩友红用平实的语言向记者讲述了他从一名普通的工人到拥有39个温室大棚和8.5亩露地的花卉种苗场场长的不平凡经历。 相似文献
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<正> 菊科牧草新星——串叶松香草(silphium perfoliatum)愿产于北美洲,为宿根多年生草本植物,利用年限可达10~12年之久。近年来引进江西试种,表现良好。具有适应性强、繁殖容易、管理简便、产量高、草质好、营养丰富、适口性 相似文献
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