联合收获机视觉导航控制器设计

设计了一种速度自适应导航控制器。在搭建的联合收获机视觉导航试验平台上,提出了双闭环控制结构,采用PD控制,按照导航路径偏差形式,确定了偏差e的构成,试验得到了增益K、控制周期T与行走速度v的关系,设计了小闭环控制方法,并提出了一种后轮中位动态标定方法。路面与田间试验结果表明：联合收获机能在不同速度下沿路面标示线自动行走,跟踪误差最大为0.05m。在田间不同速度下,联合收获机均能跟踪收获与未收获边界,割幅变化范围在     

基于振动机理的藜蒿扦插机分苗机构设计与试验

目前,藜蒿栽植主要依靠人工扦插。分苗装置是实现藜蒿机械化扦插的关键部件,为实现藜蒿苗杆的有序进给,该文设计了一种基于振动机理的藜蒿扦插机分苗装置。在分析振动式分苗装置振动机构—曲柄滑块机构运动分析基础上,利用Matlab优化了振动式分苗装置的结构参数,即当该曲柄摇杆机构的连杆、摇杆分别取499 mm、273 mm时,机构达到最好传力效果。利用Ansys对分苗装置的振动特性进行了模态分析,为防止弹簧钢板变形,振动频率应小于98.66 Hz。而后,以曲柄长度、振动频率、轨道倾角为试验因素,开展了藜蒿分苗装置的试验研究。极差分析结果表明,试验台倾角对分苗合格率影响较大,振动频率次之,偏心距影响最小,优化组合为:振动频率36 Hz、轨道倾角6°、曲柄长度14 mm,此优化组合参数下藜蒿苗杆分苗合格率可达86.3%。该研究工作实现了藜蒿苗杆的机械化分苗,为藜蒿扦插机械的进一步研究提供了参考。     

联合收获机大曲率路径视觉导航方法

针对联合收获机大曲率路径难检测的问题,在旋转投影直线检测的基础上提出了双切线大曲率路径转弯半径估计算法。基于简化的二轮车运动学模型,在联合收获机机器视觉导航试验平台上,设计了智能控制器,以便根据不同路径选择不同的控制方式。路面与麦田试验结果表明：双切线转弯半径估计算法能够有效地检测曲线路径转弯半径;在小麦正常收获速度下,联合收获机能够跟踪转弯半径大于10m的曲线路径,路面曲线跟踪误差最大值为0.19m,田间曲线边界跟踪过程中割幅变化范围最大为0.29m。     

秸秆综合利用研究发展及展望

1秸秆综合利用研究 我国每年农业秸秆剩余物大约有6亿t,居世界首位,占全世界的20%～30%.而每年被利用的数量却很少,除了少部分用来作肥料、饲料、造纸原料及燃料外,大部分都被集中焚烧处理,从而造成严重的大气污染和资源流失.其利用率不到10%,远远低于发达国家.而据近代研究发现,秸秆可谓浑身是宝,综合利用秸秆可以达到有效利用资源、增加土壤肥力、减缓能源危机、为农民群众增产增收的目的.其主要应用于以下几个方面:     

南江有个“黄羊银行”

最近，从巴山深处的南江县传出了一件新鲜事：不少贫困户不用花一分钱就可以从南江黄羊开发总公司所属养羊场，“贷”回1只能繁母羊饲养，从而走上了脱贫致富的路子。南江黄羊是国内目前肉用性能最好的山羊新品种，饲养1只能每母羊，一年可获纯利600元，是群众脱贫致富奔小康的理想项目。为解决部分贫困户买羊难的问题，南江黄羊开发总公司立足实际，大胆探索，采取类似银行的组织形式，以公司所属养羊场的黄羊为“本”，把养羊户多余能繁母羊统一收养人公司的养羊场内，再“贷”给贫困户饲养。“贷”羊户每“贷”一只能繁母羊，一年之后就…     

藻菌混合结皮对土壤水肥保持及玉米幼苗生长的影响

[目的] 研究藻菌混合结皮对土壤水肥保持及玉米幼苗生长的影响,为土壤治理与改良策略提供理论依据。[方法] 使用来自内蒙古翁牛特沙漠的2种产胞外多糖的细菌（Sphingomonas sp.D3-1和Massilia armeniaca sp.ZMN-3）和2种藻类（Cladophora aegagrophila D3-a和Nostoc sphaeroides0 D3-25）制备成藻菌混合剂后,喷洒至土壤表面,形成土壤结皮。研究藻菌混合结皮与土壤水肥保持、微生物数量及酶活性的关系,及其对玉米幼苗的影响。[结果] 与对照相比,藻菌混合结皮明显延缓了土壤水分的流失速度,并使氮、磷和钾的平均淋失效率分别减少了76.9%,64.4%和47.8%,土壤中的细菌、真菌和放线菌数量分别增加了8.3,1.8和3.1倍,芽孢杆菌的数量下降了12.4%。另外,在玉米盆栽中,藻菌混合结皮使玉米幼苗的地上部鲜/干重、根部鲜/干重和地上/下部长度分别提升30.0%/55.6%,55.4%/38.5%和16.5%/18.0%,叶绿素含量增加15.0%。[结论] 藻类与产胞外多糖的细菌共同形成的藻菌混合结皮,明显改善了土壤的水肥保持效果,可作为治理土壤的新途径加以推广。     

藜蒿扦插机分苗取苗机构的设计与运动分析

为提高藜蒿扦插的生产效率,减轻劳动强度,研制了一种藜蒿扦插机。介绍了该机的结构和工作原理,分析了藜蒿苗秆在分苗、取苗机构中的运动规律,建立了藜蒿苗秆分苗、取苗过程的运动模型及其在分苗、取苗过程中的轨迹、速度和加速度方程,确定了分苗过程中苗秆的速度vp取0.02 m/s、加速度ap取1.2 m/s2时和取苗过程中苗秆最大角速度为1.9 rad/s 、最大角加速度为6.6 rad/s2,回程过程气嘴接头最大角速度为2.2 rad/s、最大角加速度为14.0 rad/s2时能有效实现分苗和取苗,并应用MATLAB软件分析了藜蒿苗秆的轨迹、速度、加速度的变化规律,验证该机分苗取苗机构是可行的。     

绿肥机械化翻青技术研究现状与趋势

绿肥翻青是绿肥植物转换为绿肥的关键生产环节,然而绿肥翻青技术与机具的缺乏是制约我国绿肥机械化生产的重要因素。为此,分析了目前国内绿肥翻青常用技术,比较了几种典型绿肥翻青技术与机具的技术优势和存在的不足,提出了绿肥翻青机的研究应朝着通用性好、能耗低、效率高等方向发展,同时在着手绿肥生物特性及其茎秆的机械物理特性的研究基础上,加强绿肥翻青技术与装备向多功能联合作业和智能化无人驾驶操作方向发展等。     

高粗茎秆作物收割技术的研究进展

系统分析了几种典型高粗茎秆作物的田间生长特性、收获期茎秆的物理机械特性及其收割现状;阐述了国内外高粗茎秆作物收割技术的研究进展;比较分析了现有高粗茎秆作物收割机械的特点;展望了未来高粗茎秆作物收割技术的研究与发展趋势.由此对提高高粗茎秆作物收获机的通用性、开发出能够适用于主要高粗茎秆作物收获切割的技术和装置以及高粗茎秆作物收获切割技术研究做一个有益的尝试.     

响应面法优化混合益生菌发酵银杏叶药渣工艺条件的研究

本试验旨在优化银杏叶药渣的发酵条件，为银杏叶中物质的综合利用提供参考。以银杏酸降解率、黄酮含量变化率为考察对象，在料液比、接种量、发酵温度的单因素试验结果的基础上，采用Box-Behnken 原理设计响应面试验，对银杏叶药渣发酵中的料液比、 混合益生菌接种量、发酵时间等进行优化，确定最佳发酵条件，并对指标进行预测。结论表明：在料液比 0.13 g/mL，接种量3.5 g/mL，发酵时间15 h条件下，发酵后的银杏酸降解率为35.03%，黄酮含量变化率为 140.7%，理论值分别为34.69%、 141.8%，相对误差绝对值均小于0.01，说明该模型具有一定的可行性，可作为银杏叶中物质综合利用和研究开发的依据。 [关键词] 银杏叶药渣|响应面法|混合益生菌|发酵|降解率