气动柔性关节仿生六足机器人步态规划与运动性能研究

采用自主研发的气动多向弯曲柔性关节设计了一种仿生六足机器人。该机器人外形类似蜘蛛,利用腿部柔性关节在气压下的形变进行驱动。针对机器人腿部运动的特点,采用三角步态法,规划了机器人的行进和转弯步态,进行了仿真和实验。依据关节形变机理,建立了机器人运动学模型,确定了本体和足部位置关系,分析了机器人的步距、转角和整体速度,并通过实验加以验证。利用3D运动捕捉系统进行了机器人运动学实验,获得了机器人足部工作空间,分析了在不同气压、步频和负载条件下机器人的运动性能。实验结果表明,按照规划步态,通过气压控制系统协调腿部运动,机器人可实现前进、平移和转弯等功能。该机器人最大运动速度为100 mm/s,可负载能力为0.5 kg。     

猪CD58分子基因克隆、表达及其结构功能预测

CD58在机体免疫系统中具有重要作用,本研究通过对人、绵羊CD58 mRNA序列比对,设计兼并引物,应用反转录PCR技术克隆猪CD58基因,并在大肠杆菌中进行原核表达,同时运用生物信息学方法对其核苷酸序列、编码的氨基酸序列以及蛋白结构进行预测。结果表明:克隆的猪CD58 cDNA全长800 bp,ORF为735 bp;将其在大肠杆菌中进行表达,产物可被CD58抗血清识别;序列比对结果显示猪、羊和人的CD58核苷酸序列及氨基酸序列同源性并不高,但蛋白结构预测表明三者蛋白结构非常相似,尤其是V区三维结构,这是异种动物淋巴细胞和红细胞发生黏附的分子基础。该研究为CD58作为疫苗佐剂或免疫调节药物在临床中的应用、进一步研究CD58分子结构及CD2-CD58复合物激活免疫系统的机理奠定了基础。     

厌氧干发酵混合物料的流动特性分析

将有机生活垃圾与污泥混合作为原料应用于厌氧干发酵中,对条件下的物料进行流动特性分析,利用RV2旋转粘度计测量有机生活垃圾与污泥不同混合比例和不同温度条件下的表观粘度,并绘制相应的流变曲线。结果表明:不同含量的有机垃圾与污泥的表观粘度在发酵前后不同,发酵前后污泥每增加一份其粘度分别增加15.41%,10.26%,而增加一份有机物其粘度分别降低12.79%,6.92%;原料的配比浓度对粘度有较大影响,污泥浓度与其粘度成正比关系,且发酵前的粘度是发酵后的1~3倍;混合物料在温度较低时,粘度值随温度升高而下降的趋势较大,温度较高时,这种趋势变缓;且随着剪切速率的增加表观粘度逐渐降低至最后趋于稳定。该项研究为沼气工程中的设备选型及输送等工作提供了理论参考依据,具有实际的指导意义。     

全国消灭牛肺疫工作进入决战阶段

全国消灭牛肺疫工作进入决战阶段刘齐，李万有（农业部畜牧兽医司，北京１０００２６）农业部（１９９２）农（牧）字第１３号文《关于部署“八五”期间全国消灭牛肺疫工作的通知》下发后，全国３３个牛肺疫区省、自治区、直辖市（另有１个“七五”疫情普查阳性省）畜牧部...     

2008年辽宁庄河蓝莓抽条危害调查

2008年冬至2009年春,辽宁省大连市庄河森迪蓝莓公司蓝莓生产基地发生抽条危害。2009年对基地各品种进行调查,平均受害率达97.25%,受害面积55 667 m2,经济损失约16万元。根据分析气象因素,品种特性,栽培管理措施等对蓝莓抽条危害程度的影响,提出减轻蓝莓抽条危害的应对措施。     

“互联网+”背景下河北省农产品电子商务模式发展对策

"互联网+"农业旨在将互联网信息技术与农业发展相结合,创新农业生产的发展模式。通过对"互联网+"背景下河北省农产品电子商务发展的环境进行分析,指出河北省农产品现有的电子商务发展模式,并且列举国内成功的农产品电子商务模式,以期从中汲取成功的经验,并提出"互联网+"时代发展河北省农产品电子商务模式的对策建议。     

民国时期乡村运动对建设社会主义新农村的启示

民国时期的乡村建设运动对推动农村经济发展、状况改善起到了积极作用。建设社会主义新农村是我国现代化进程中的重大历史任务。乡村建设运动的理论、措施、方式、方法、经验及其教训等对于正在进行的社会主义新农村建设有着极其丰富的参考价值和现实意义。     

赤霉素和油菜素内酯协同调控暗前远红光处理下南瓜下胚轴伸长生长机制

为探究暗前远红光(EOD-FR)下赤霉素(GA)和油菜素内酯(BR)对南瓜下胚轴伸长生长的调控机制及二者之间的作用关系，以‘日本雪松’南瓜为试验材料，以EOD-FR处理为手段，研究外源增施GA、BR以及GA合成抑制剂(PAC)、BR合成抑制剂(BRZ)对下胚轴生长、激素含量和基因相对表达量的影响，并探讨GA和BR在暗前远红光介导的下胚轴伸长过程中的互作关系和重要作用。结果表明：EOD-FR可以显著提高39.8%的下胚轴长度，提高内源GA和BR的含量以及GA和BR合成与信号转导基因的表达量；同时添加GA和BR的下胚轴长度要显著高于单独添加BR和GA,而且PAC和BRZ也具有叠加效应；BR可以缓解28.9%的PAC对下胚轴的抑制作用，GA也缓解了30.8%的BRZ对下胚轴的抑制作用；BRZ显著降低下胚轴内6.7%的GA含量，抑制GA的合成和信号转导相关基因的表达；PAC显著降低了下胚轴内20.9%的BR含量，也抑制了BR合成和信号转导相关基因的表达。综上，在EOD-FR介导的下胚轴伸长生长中，GA和BR相互影响，协同调控南瓜下胚轴长度。     

磁固相萃取在乳及乳制品安全检测中的应用进展

本文介绍了磁固相萃取的萃取原理和磁性吸附剂的制备方法,综述了乳及乳制品安全检测的常用方法及近5～6年磁性固相萃取在乳及乳制品安全检测中的最新进展.当前磁性固相萃取在乳及乳制品安全检测中主要应用于抗生素残留、真菌毒素、持久性环境有机污染物、塑化剂等检测.常用的色谱法、质谱法和色谱-质谱联用技术方法对进样样品要求高,且前处理复杂.磁性固相萃取作为前处理方法可以通过施加外部磁场将目标分析物从大体积样本中分离出来,检出限低,回收率适宜,操作方法简便,过程快速,具有广阔应用前景.