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基于Bezier曲线优化的农机自动驾驶避障控制方法 总被引:4,自引:3,他引:1
动力换挡拖拉机的产生促进农机自动驾驶向着无人化方向发展,农机的自动避障成为需要解决的关键问题。该文针对最短切线路径曲线曲率不连续、跟踪控制精度差及农机运动模型精度低等缺点,采用三阶Bezier曲线优化法形成连续平滑农机避障路径,通过链式控制理论建立农机运动线性控制模型,利用PI控制器进行转角补偿,并进行了控制方法的仿真和犁耕作业试验。仿真结果表明:农机行驶的航向误差角在-0.06~0.06 rad,横向位置误差小于13 cm,前轮转向角变化平缓,没有显著突变,说明该方法控制精度较高,农机能够按预设轨迹行驶。犁耕作业试验结果表明:Bezier曲线部分的避障精度为5.21 cm,曲线路径的跟踪控制效果较好;避障后农机继续沿直线行驶的精度为1.98 cm,说明该方法可保证农机在避障后恢复直线自动驾驶。研究结果表明,该避障路径控制方法在不平整犁耕地中具有较好的鲁棒性和适应性,可满足拖拉机作业的避障要求。 相似文献
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为明确马铃薯S病毒内蒙古分离株(Potato Virus S-Inner Mongolia,PVS-IM)3′端序列结构的特点,通过在马铃薯S病毒亚基因组增强子保守区域设计引物,运用3′RACE技术获得了马铃薯S病毒内蒙古分离株3′端序列。比对显示PVS-IM分离株属于PVSO ( Ordinary)株系,为有针对性的防治病害以及预测产量损失提供依据;分析还发现PVSO和PVSA(Andean)两株系在外壳蛋白氨基酸N端和亚基因组增强子区域也存在可以区分两株系的差异,为区分两株系提供参考,也为PVS基因组功能以及作用机制的研究奠定基础。 相似文献
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地处河西走廊西端的农垦官庄联合企业公司,因其自然条件得天独厚,土质优良、灌溉便利,是啤酒花生长的理想之地。该公司自1986年从山东引进名为“青岛大花”的啤酒花以来,至今已有15年的种植历史。由于企业加强培训,不断提高酒花职工的种植技术,尤其是近年来加大科技投入,改革中低产田,对酒花实行营养诊断施肥,合理配置氮、磷、钾等主要肥料,增加酒花生产的科技含量。在生产与管理、加工上走科学种植、规范管理、高效加工的路子,酒花的a酸含量始终在7%以上,在农垦系统同类产品中名列前茅,深受广大用户和啤酒厂家的青睐,产品远销东南亚、欧美和全国20多个省市。 相似文献