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以东风1204拖拉机为原型,通过分析拖拉机自动导航与车道偏离预警系统(LDWS)的异同,以LDWS转向控制模型为基础,推导出拖拉机动力学模型。通过分析液压转向机构工作原理,制定了液压自动转向机构的改装方案,并利用Sim Hydraulics工具箱搭建了液压自动转向系统模型,且基于此转向模型设计了自动导航拖拉机液压转向系统模糊控制器,在Mat Lab/Simulink中进行仿真试验。结果表明:所设计的转向系统模糊控制器具有良好的转向跟踪精度,其最大跟踪误差小于1°,控制效果良好。 相似文献
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1 重庆市肉兔发展现状 1.1 兔业生产加工消费现状 1.1.1 我市养兔历史悠久,农民素来有养肉兔的习惯我市养兔历史悠久,但长期处于家庭副业状况,生产极不稳定,也不平衡.我市肉兔养殖805集中在壁山、江津、铜梁、永川四县(区),其它区县零星饲养,规模较小. 相似文献
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分子蒸馏纯化八角精油的工艺研究 总被引:9,自引:0,他引:9
研究分子蒸馏技术纯化八角精油的工艺条件,利用GC-MS对精油及分离纯化的馏分进行化学组成分析.重点考察分子蒸馏工艺过程的蒸馏温度、操作压力和进料速率等对八角精油馏出物得率的影响,其中蒸馏温度和操作压力是影响得率的重要因素.结果表明适宜的分离工艺是:第一次蒸馏温度 58 ℃、压力 4 000 Pa;第二次蒸馏温度 50 ℃、压力 60 Pa,其他条件均为进料流速1滴/s、刮膜转速305~315 r/min、冷凝温度 20 ℃.经两次蒸馏得到的最终产品得率为 79%,反式-茴香醚含量由原来的 79.58% 提高至 90.73%,八角精油的颜色由原来的棕黄色变为浅黄色,气味纯正,具有八角茴香特有的浓郁香味,口感甘甜. 相似文献
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刨花润楠对硝酸铅胁迫的生长和生理响应机制 总被引:1,自引:0,他引:1
以刨花润楠幼苗为试验材料,研究了在不同浓度硝酸铅处理下的地上和地下生长指标、保护酶活性、丙二醛、叶绿素含量以及电导率等各项生理指标.结果表明:低浓度(300 mg/L)的胁迫对刨花润楠幼苗生长有一定的促进作用,过高浓度的胁迫则抑制生长.刨花润楠幼苗叶片的总叶绿素含量以及保护酶SOD活性均随着胁迫浓度的升高呈先升后降的趋势.电导率、丙二醛含量随着胁迫浓度的升高呈现出先略降后上升的变化趋势.研究表明,刨花润楠幼苗对硝酸铅具有一定的抗性,适宜在一些硝酸铅污染地区进行推广栽植. 相似文献
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针对室外移动机器人定位系统精度依靠传感器融合存在累计误差的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多传感器融合的室外移动机器人定位方法。通过实时差分定位(Real-Time Kinematic,RTK)和里程计信息、IMU信息对室外移动机器人进行扩展卡尔曼滤波融合定位,在真实室外环境中进行实验。实验结果表明:该算法能消除累计误差,提高机器人的定位精度,动态定位精度可达2.5 cm以内,相较于里程计-IMU融合定位,误差减少了92.4%左右,相较于传统的RTK算法,定位精度提高了55.4%。多次实验表明,该算法具有较好的鲁棒性。 相似文献