基于CAD变量几何法的采摘机器人运动学分析

采摘机器人作为农业机器人的重要类型,具有很大的发展潜力。为了实现对苹果采摘机器人的精确控制,对机构进行了运动学分析。多数学者对采摘机器人进行运动学分析都是基于Denavit-Hartenberg方法,该方法效率较低,计算较复杂,对于广大的机械工程师来说不是一个很好的选择。为此,以苹果采摘机器人为例,介绍了CAD变量几何法的应用。首先,给出了传统的Denavit-Hartenberg(D-H)对苹果采摘机器人的运动学分析,然后用CAD变量几何法对采摘机器人进行了运动学分析。通过两种方法的直观对比,可以明显地看出各自的优缺点。     

中国冬小麦主产区小麦赤霉病菌种群组成及其致病力

由禾谷镰孢菌群(Fusarium graminearum complex)引起的赤霉病是中国小麦生产中最为严重的病害之一。为明确目前中国冬小麦主产区小麦赤霉病菌的组成,对2008年和2009年从9省采集和分离的291株小麦赤霉病菌株,用PCR-RFLP的方法进行了镰孢菌种群鉴定。结果显示,其中245株为F.asiaticum,46株为F.gra-minearum,说明中国目前冬小麦主产区的小麦赤霉病菌主要致病菌仍为F.asiaticum和F.graminearum,其中长江中下游地区以F.asiaticum菌株为主,黄淮流域及以北地区以F.graminearum菌株为主。利用PCR的方法检测了这些菌株产单端孢霉烯族毒素化学型。在291株菌株中,255株为DON化学型(I),36株为NIV化学型(II)。在255株DON化学型菌株中,207株为3-AcDON化学型(IA),48株为15-AcDON化学型(IB)。在F.graminearum菌株中只发现15-AcDON化学型。在F.asiaticum菌株中,存在3种化学型,以3-AcDON化学型菌株为主,占84.5%,其次为NIV化学型菌株,占14.7%,15-AcDON化学型菌株只占1.1%。在小麦扬花期,采用单花滴注接种法对其中257株菌株进行了致病力测定,供试菌株的致病力存在显著差异,F.asiaticum和F.graminearum菌株群体之间的致病力无显著差异,DON化学型菌株群体的致病力明显高于NIV化学型菌株,产3-AcDON化学型与产15-Ac-DON化学型菌株群体对小麦的致病力无差异。     

农业科技入村入户的难点及对策

面对我国目前农业科技推广基层组织不健全、农户经营土地规模小,农业高新技术贵族化、农民文化素质低等实际情况,如何才能使农业科技成果应用于千家万户的生产经营活动之中,使其发挥作用和效益,是一个值得探讨的问题。     

桑叶采摘机桑枝间歇拨动装置的建模及仿真分析

针对摇杆式桑叶采摘机中桑枝拨动与桑叶采摘之间的时间协调匹配要求,选用圆柱分度凸轮机构作为间歇拨动装置,通过间歇拨动装置和桑叶采摘装置的协调配合,使桑枝能够及时进入圆环刀具口所在位置,保证桑叶的顺利采摘。采用空间包络曲面共轭原理建立了圆柱分度凸轮的数学模型,然后使用Pro/E三维软件的参数化建模功能进行三维设计和建模,结合在摇杆式桑叶采摘机设计中的相关结构参数建立了圆柱分度凸轮机构的虚拟样机模型,通过干涉分析验证了该机构设计的合理性,并将模型转换格式导入ADAMS软件中对其进行动力学仿真。仿真结果表明:该机构模型建立正确,各运动性能较稳定,满足了在桑叶采摘机中的实际应用价值,对该机构的优化设计、加工和安装起到了一定的指导作用。     

智能车牌识别系统中字符图像分割技术的研究

通过对得到的车牌图像中字符分割方法的研究,分析如何从车牌图像中切分出字符图像,具体分为水平投影处理、垂直投影处理、粗切分处理、过宽块处理、过窄块处理等几步,并介绍其在实际中的应用.     

绿海情深——记湖北省江陵县马家寨乡林业站站长赵传高

马家寨乡地处江陵县的最西部,紧靠荆江大堤。70年代这里森林覆盖率仅为0.6％,水土流失严重,生态失去平衡,恶劣的自然环境严重威胁着马家寨乡人民。 如今的马家寨乡,到处绿树成荫。全乡办起了16个乡村林场,有林面积达6万多亩,植树达30余万株,森林覆盖率达17％。高标准农田林网2万多亩,使全乡95％的耕地得到了庇护,确保了农业稳产、高产。全乡粮食亩产已由造林前的400公斤,提高到800公斤,真可谓林茂粮丰了。 1993年在乡农业办公室分管多种经营的副主任赵传高主动请     

摇杆式桑叶采摘机拨枝与采摘时间的协调匹配分析

以实现机械采摘桑叶为目的,设计一款能自动采摘桑叶的摇杆式桑叶采摘机,并通过对桑叶采摘装置和间歇拨动定位装置工作原理分析,建立曲柄滑块机构运动的几何模型。通过对称两端半圆环刀具的张闭动作时间与间歇拨动装置运动时间的匹配分析计算,确定了圆柱分度凸轮分度期转角和停歇期转角,使间歇拨动定位装置能及时将桑枝送到桑枝定位框,即对称两端半圆环刀具所在位置,使圆环刀具能对桑叶准确实现采摘动作。该研究可为实现桑叶采摘的机械化提供理论和应用依据。     

氮肥减量下缓释肥和尿素配施对黄土高原春玉米氮素利用和产量效益的影响

针对黄土高原春玉米生产中过量施肥和效益较低的问题,研究氮肥减量下缓释肥(Slow-releaseUrea,简称C)和尿素(Urea,简称U)配施对春玉米干物质量、地上部氮素积累量、产量、品质以及经济效益的影响。于2017和2018年在长武试验站进行试验,以半膜覆盖下的春玉米为研究对象,设置5种处理:不施氮肥(CK)、常规施肥模式为全尿素施肥(100%U, N 225kg·hm~(-2))、缓释肥和尿素7∶3配施(100%CU,N 225kg·hm~(-2))、氮肥减量20%下的缓释肥和尿素7∶3配施(80%CU, N 180kg·hm~(-2))、氮肥减量40%下的缓释肥和尿素7∶3配施(60%CU,N 135kg·hm~(-2))。结果表明:与施氮量225 kg·hm~(-2)相比,氮肥减量下的缓释肥和尿素配施处理均显著提高了氮肥利用率和氮肥偏生产力。与常规施肥相比,2 a的收获期80%CU处理均提高了土壤硝态氮质量分数,而干物质量、地上部氮素积累量、土壤铵态氮质量分数以及籽粒品质与之无显著差异。不同施氮处理中,80%CU在2 a均收获了最高的产量,与100%U和100%CU相比无显著差异,但显著高于60%CU。从经济效益来看,80%CU处理下春玉米生产中的纯利润最高,平均纯利润为11 122元·hm~(-2),平均每年比100%U增加189元·hm~(-2)。综上,在黄土高原地区氮肥减量20%下缓释肥和尿素配施可以实现减氮增效的目标。     

基于Pro/Engineer的螺旋式桑叶采摘机设计

结合广西地区桑叶种植和人工采摘情况,为实现桑叶采摘机械化,研制了一款桑叶采摘机,利用螺旋式提升结构完成桑叶采摘过程。采用Pro/Engineer软件,对螺旋式桑叶采摘机的桑枝拨动定位装置、桑叶采摘装置、行走装置及机身等部件进行三维实体建模及虚拟样机装配,并对长径比比较大的关键零部件进行稳定性校核。结果表明:关键零部件满足稳定性要求;整机机械结构简单,使用时便于操作,能实现桑叶的机械化采摘,对减轻桑农劳动强度具有重要意义。