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基于自监督学习的温室移动机器人位姿跟踪 总被引:1,自引:1,他引:0
为实现温室环境下机器人行进过程中的位置及姿态跟踪,该研究提出一种基于时序一致性约束的自监督位姿变换估计模型。模型用软遮罩,处理视频帧间静止造成的位姿预测值收缩现象,进一步用归一化遮罩,解决非刚体场景和目标遮挡问题。设计了一种星型扩张卷积,并基于该卷积,为模型构建自编码器。在采集自种植作物为番茄的日光温室视频数据上开展训练和测试试验。结果表明,与不采用遮罩处理的模型相比,采用软遮罩的模型,位置和姿态估计相对误差分别减少5.06个百分点和11.05个百分点,采用归一化遮罩的模型,这2项误差则分别减少4.15个百分点和3.86个百分点,2种遮罩均可显著提高模型精度;星型扩张卷积对降低模型误差是有效的,在网络参数不变的前提下,该卷积使姿态估计相对误差减少7.54个百分点;时序一致性约束使姿态估计均方根误差下降36.48%,每百帧累积姿态角误差降低54.75%,该约束可用于提高模型精度及稳定性;该研究的位置及姿态估计相对误差分别为8.29%和5.71%,与Monodepth2相比,减少了8.61%和6.83%。该研究可为温室移动机器人导航系统设计提供参考。 相似文献
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为了避免发生农村集体资产流失的问题,紧抓村级财务管理工作,打造“阳光村务”十分重要。本文先是阐述
了加强和规范村级财务管理工作的重要性,针对现阶段村级财务管理中存在的问题,从集体资产管理制度、财务民主
管理模式、审计监督管理力度以及财务委员培训考核几方面,提出了合理的解决建议,为相关人员提供了理论参考,旨
在进一步优化村级财务管理方案,提高村级财务管理水平,促进农村财务管理向规范化、制度化方向发展。 相似文献
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按照全面深化改革工作的基本要求,综合行政执法作为新一轮行政体制改革的起点,是当前新形势下基层社会治理的新要求和新挑战.其行政执法开展情况如何,也是政府依法行政的整体水平和法治政府建设成果的体现.结合基层开展动物卫生监督执法工作实际,分析了基层综合行政执法存在的问题,并针对性提出具体建议,为同行在实际工作中提供借鉴. 相似文献
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一年之计在于春,春耕由南至北全面展开,全国各地农资保供成为头等大事。然而,近期甘肃省甘南藏族自治州启动"五无甘南"创建行动(无垃圾、无化肥、无塑料、无污染、无公害)的消息引起了农资行业的广泛关注。甘南州政府拒绝化学肥料、农药入境,并组织执法部门严格排查,查封农资店留存的化肥,这一系列举动引起了部分农资人的强烈不满。为此,《中国农资》记者对甘南的情况进行了深入了解,并对业内专家进行了采访。 相似文献
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内蒙古(黄河流域片)生态环境脆弱,矿产资源富集,尤其煤炭资源储量大。电力、公路和铁路等基础设施建设力度的加大、煤矿等矿产资源的大规模开发,人为造成的水土流失,对原本十分脆弱的生态环境的影响和破坏不断加剧,水土保持监督管理任务十分繁重。针对区域生产建设项目分布情况及近年来国家对生产建设项目水土保持监督管理工作的新要求,从机构设置、制度建设、监管措施、宣传手段和水土保持信息化等方面,调查总结了近年来区域生产建设项目水土保持监管新特点,分析探讨了存在的问题并提出了对策建议。 相似文献
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