具粘弹性支承的柔轴弹性盘转子系统的动力学分析

讨论了柔轴弹性圆盘转子系统在粘弹性支承下的临界转速和动力稳定性问题，轴和支承具有不对称的阻尼系数和刚度系数，利用能量法和耗散系统的Lagrange方程推导了系统的运动微分主程，阐述了求解方法，大多数的不稳定区出现在不平衡共振附近，通常可以通过调整轴、支承的阻尼和刚度系数的恰当组合来减小不稳定区域。     

基于柔性夹持的青菜头收获机设计与试验

为解决西南丘陵山地青菜头机械化收获问题，结合青菜头生物特性和农艺要求，设计了一种具有柔性夹持功能的小型青菜头收获机。阐述了整机结构与工作原理，并对样机关键部件进行了结构设计和理论分析，柔性夹持装置初始间隙为60mm，最大允许通过青菜头直径为150mm，分析得到夹持输送带速度为0.37m/s、所需最大夹持力为38.04N；对割台架的仿地形能力和结构动力特性进行了分析，可得该结构允许地形起伏度为50mm，在安装割刀位置振幅最大，前5阶固有频率为115.63~783.60Hz，远大于发动机和地形产生的激励频率，因此不会发生共振现象。田间试验结果表明，切割及夹持输送机构运行平稳、振动小、切割有力、夹持力度适中；切割成功率为89.5%，青菜头损伤率为10.8%，实际工作效率为0.035hm2/h，各项性能指标基本满足设计和农艺技术要求。     

Research on Dynamics of Installation Way for Active Isolation Actuator on Flexible Foundations

The dynamic characteristic of active isolation atuator on flexible foundations was studied under the installation of parallel structure and foundation cancellation.The influencing relationships between active isolation force of the different installation ways and passive isolation system and flexible foundation were analyzed and compared.Scientific basis for selecting installation ways of active isolator is provided in this paper.     

沙棘植物柔性坝坝体变形初步分析

本文基于2005年在内蒙古准格尔旗西召沟小流域对已植的沙棘柔性坝进行野外调查,从植物生长角度对沙棘柔性坝坝体进行了纵向、横向、垂向(即沙棘柔性坝坝长、坝宽、坝高)的变形分析。对于沙棘柔性坝的坝长变化,主要从沙棘根系蘖苗萌生出发,分析得出其每年扩展约1m;柔性坝坝宽受沟宽限制,其发展趋势为扩展至满沟;柔性坝坝高变化采用三次函数和Logistic型函数两种具有“S”形特征的曲线进行拟合分析,经对比其变化过程服从Logistic型生长函数,并结合Logistic函数对沙棘植物柔性坝坝高的变化进行了具体意义的探讨。     

新型具有力感知的柔性果蔬采摘机械手研究

研发了基于设施农业的果蔬采摘机械手,包括具有3个旋转关节自由度的采摘机械臂及具有力反馈功能的三指果蔬采摘末端执行器,并对其控制系统进行了开发。通过采摘模拟试验,验证了其作业性能、采摘效果。试验结果表明:采摘机械手各关节与控制系统配合良好,运行稳定;采摘末端执行器手指控制灵活,传感器响应灵敏,能够实现稳定抓取并不损伤果实,具有推广价值。     

Toxicology Test and Safety Evaluation of Cefquinome Sulfate Liposomes

The purpose of this study was to evaluate the safety of the cefquinome sulfate liposomes by using the acute toxicity test, local irritation test and chronic toxicity test. The results showed that the LD₅₀ of cefquinome sulfate liposomes was 639.73 mg/kg after intramuscular injection of its suspension and 95% confidence interval was 573.06 to 714.17 mg/kg. There was no significant stimulation to muscle. Subchronic toxicity test showed that the weight, haematological indexes and biochemical criterion of rabbits in variety dose had no significant difference compared with normal group (P>0.05). There was no visible pathological changes on the liver,kidney histology. According to pathological observation, the structure of liver and kidney were clear in treated and middle dose groups,but there existed disorganized hepatic cell cord in the liver and hemorrhag between glomerulopathy,tubulointerstitial and hepatic sinusoids in high dose group. All results proved that the cefquinome sulfate liposomes was safe and reliable based on the animal experiments.     

改可变容差法为给定容差法

给定容差法是相对于可变容差法提出的。用给定容差法求解有约束的非线性规划问题,计算时间减少到可变容差法的1/5～1/4。利用给定容差法己在APPLE-Ⅱ微型计算机上求解过20个独立变量、40个约束方程的非线性规划问题。此法可在微型机上推广应用。     

软轴绿篱修剪机的研制

在手持式修剪机基础上研制开发软轴修剪机 ,该修剪机分为背负和机具两大部分 ,采用软轴传动 ,扩大了修剪范围 ,降低了劳动强度 ,提高了生产效率     

双孢菇柔性仿形采摘末端执行器设计与试验

为解决现有夹持式采摘机械手对双孢菇造成的机械损伤高、采摘损失大等问题,基于颗粒阻塞原理设计了一种双孢菇柔性仿形采摘末端执行器。首先根据双孢菇菇盖外形参数设计柔性仿形吸盘的结构,通过预试验分析末端执行器的关键参数;选定了吸盘材料和颗粒填充物的种类,通过有限元仿真验证柔性仿形吸盘的仿形能力和吸附效果,并得到柔性仿形吸盘最优的开口直径。为明确吸附负压、双孢菇直径、柔性膜厚度、颗粒直径等因素对吸附力的影响,对所试制的末端执行器进行了拉脱力试验,结果表明拉脱力与吸附负压、双孢菇直径、颗粒直径均呈线性关系,与柔性膜厚度呈非线性关系。当末端执行器中柔性膜厚度为9mm、颗粒直径为20目的石英时仿形效果最好,并与标准真空吸盘开展了对比试验,试验结果表明同等吸附力柔性仿形吸盘所需负压更低。针对尺寸范围为25~50mm的双孢菇进行了采摘试验,柔性仿形吸盘的采摘成功率为98.5%,并对采后双孢菇进行了损伤检测,柔性仿形吸盘的采摘损伤率为2.5%。结果表明,所设计的柔性仿形采摘末端执行器具备适应性强、抓取稳定、损伤率低等优点,能够满足双孢菇自动化采摘需求。     

渐开线齿面串联弹性器件传动机理研究

串联弹性器件广泛应用于外骨骼机器人驱动关节,有利于重载荷情况下的电机软启动。针对旋转类串联弹性器件转动刚度变化引起的传动力矩波动,弹性传动和刚性传动两种状态转换时的传动冲击等问题,提出了一种渐开线齿面弹性器件,建立了传动力学模型,并对器件的弹性-刚性传动过程进行了动力学分析与仿真,研究轴心装配偏差对渐开线齿面啮合滑动率与接触面接合冲击的影响,通过对弹性器件安装倾角参数优化保证了传动件转动刚度变化率最小,有效控制了弹性传动过程中的转矩波动。最后对器件进行了下肢外骨骼驱动关节工程验证和传动静特性实验,结果表明,轴心装配偏差会导致接触面接合时转矩激增,当偏差在0.05 mm内时(渐开线齿面啮合滑动率最大为0.006 5),与平面矩形弹性器件相比,转矩激增值平均降低43.55%。