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针对目前车道保持系统中车速变化较大时被控车辆道路跟随性能较差的问题,采用基于车速分段的多模型切换方法,结合最优控制策略设计车辆横向控制算法建立车道保持系统控制策略。计算仿真及实车试验结果表明:所建立的基于车速分段的多模型切换算法能够在车速变化范围较大时有效降低被控车辆的车-路偏移量,一般工况下,能够使车-路偏移量控制在10 cm以下;车-路偏差在车道保持试验过程中平缓、稳定调整,满足车道保持系统控制精度的要求;与单模型设计控制算法的车道保持系统相比,被控车辆对车道中心线的跟随性能得到有效提高。 相似文献
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点燃一柱香,平缓的音乐响起,立刻感觉世俗生活遥远了,盘腿坐在垫子上闭目静心,做练习前的准备.纹丝不动的空气里,突然传来轻缓的声音:"听,有风."这是瑜珈给我们的印象.古印度瑜珈大师贤帕坦珈利所著的<瑜珈经>中,将瑜珈定义为"对心作用的控制",热爱瑜珈的人多数都企望能达到"心远地自偏"的心灵境界,即便无法逃离喧嚣沉重的现实生活,但只要心远了,便能坐看云起. 相似文献
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在大量分析了贵州省湄潭县代表性烟地土壤样品的基础上,根据烟地土壤养分状况、变化、地形的影响等特点,结合烟草施肥标准,对湄潭县烟地进行了两种类型(土、田)和四个等级(高、中上、中下、低)的初步分级。 相似文献
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试验3 植物性饲料蛋白、尿素和饲料级缩二脲在杂交肉牛瘤胃内氨释放规律的对比研究.以西门塔尔×中国黄牛F1代公牛为试验动物,采用体内法比较研究以玉米、玉米胚芽饼和稻草为主要组分的基础日粮,分别饲喂以尿素和饲料级缩二脲替代基础日粮中30%粗蛋白所形成的试验日粮后,观察不同时间点瘤胃液NH3-N浓度和pH的变化规律.研究结果表明,饲料级缩二脲日粮瘤胃液NH3-N浓度变化规律与原基础日粮相似,二者NH3-N浓度曲线近于平行,高峰出现时间相同,但总体水平略高于基础日粮(峰值提高7.49 %);与尿素日粮相比,NH3-N浓度峰值出现较晚(晚1 h),峰值较低(降低33.09%),高峰过后下降速度较慢,曲线平缓;瘤胃液pH的变化规律与NH3-N浓度的变化规律相对应.说明饲料级缩二脲较尿素更有利于氨利用率的提高和安全性的提升. 相似文献
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基于地理加权回归的地形平缓区土壤有机质空间建模 总被引:4,自引:1,他引:3
气候变化效应评估、土壤固碳潜力和肥力管理等,迫切需要详尽的土壤有机质(soil organic matter, SOM)空间分布信息。该文以江苏省第二次土壤普查的1 519个典型土壤剖面的表层(0~20 cm)SOM含量为例,选择1 217个样本为建模集,302个为验证集,选取年均温度、年均降雨、物理性黏粒和土壤pH值等因子进行SOM的地理加权回归(geographically weighted regression, GWR)建模。从建模集中分别随机抽取100%(1 217个)、80%(973个)、60%(730个)、40%(486个),20%(243个)的样点,对比不同样点数量下GWR和传统全局回归模型的精度差异,并选择最优模型进行SOM空间预测制图。结果表明:1)江苏省SOM含量在不同空间尺度上存在极显著的空间自相关性。不同样点数量的建模集的全局自相关性和局部空间自相关聚类图结果相似。全局Moran’s I值介于0.25~0.61(P<0.001)。SOM含量空间分布以空间聚集特征为主,“高-高”聚集区主要分布在苏中和苏南地区,“低-低”聚集区主要分布在苏北地区。2)GWR建模结果均优于传统的全局回归建模,其残差在不同的空间尺度上均不存在空间自相关性。不同建模集的GWR的R2adj较全局建模均提高0.15~0.20,其AIC和RSS均比全局模型有大幅降低,为56.08~360.19和17.40~76.67。不同建模样本数量的GWR模型对SOM的解释能力差异较小。3)建模样点数量(除建模样本n=243)对GWR预测制图结果的精度影响不大,RMSE介于5.56~5.75 g/kg之间,MAE介于3.87~4.05 g/kg之间,R2介于0.52~0.48之间,均优于全部建模样点的普通克里格插值验证结果。该研究可为样点数较少的省级尺度地区SOM空间建模与制图提供借鉴。 相似文献