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爬狮类住宅是潮汕地区在农村传统住宅基础上演变而来的一类重要的现代农村住宅,对其进行研究可为农村节能住宅设计提供有效依据。该研究选取汕头市金浦镇的单层爬狮住宅、保留天井的多层爬狮类住宅、取消天井的多层爬狮类住宅3种典型的爬狮类住宅,进行室内温湿度实测,并使用Ecotect进行室内光环境模拟,综合比较3种典型爬狮类住宅的室内光热环境。研究结果表明:①应保留开敞的厅堂等灰空间;②夜间应将室外较凉的空气引入室内,这有利于住宅夜间降温;③打破传统爬狮类住宅对北向墙面不开启外窗的束缚,可以改善采光效果,建议使用屋顶隔热构造;④多层住宅的天井增加的顶盖会影响室内热环境,对气候调节的作用效果不如单层住宅。 相似文献
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为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径;对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验,结果表明所得避障路径满足各项约束,曲率不大于1. 06×10-3mm-1,等效转向角不大于60°,等效转向轮角速度不大于1. 05 rad/s,验证了算法的可行性。 相似文献
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为实现畜牧养殖环境全方位监测,开发了可实现轨迹跟踪的自主移动监测平台。以具有非完整约束特性的自主移动平台为研究对象,研究其轨迹跟踪问题。在平台的结构基础上,通过建立其运动学模型及误差模型,提出基于Lyapunov函数和反推(Backstepping)时变状态反馈控制方法的轨迹跟踪算法,实现自主移动平台转向轮转角和行驶速度的控制。仿真和试验表明:所提出的控制算法能使该平台较好的收敛于期望轨迹,当跟踪期望轨迹稳定后,控制参数为(k1,k2,k3,k4)=(0.1,0.2,0.15,0.3)时,直线轨迹跟踪误差为xe=±7 mm,ye=±9.8 mm,θe=±4.2°,圆弧轨迹跟踪误差为xe=±6.2 mm,ye=±8.3 mm,θe=±5.8°,取得良好的跟踪精度。该研究可为畜牧养殖环境监测自主移动平台轨迹跟踪控制提供参考。 相似文献
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干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性,应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取,提高叉车在仓储作业中的灵活性。以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象,提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法。综合考虑最小转弯半径、首末端点约束、曲率连续等多约束条件,建立路径曲率最小化的目标函数,并通过Matlab优化工具箱求解待优化的曲线参数。仿真结果表明,针对不同位姿的托盘拾取场景,该方法能得到曲率连续、转向轮转角不超过叉车最大转角的可行路径。在仓库中进行路径规划及跟踪试验,试验表明,在前进距离为6 500 mm、托盘横向偏移距离1 500 mm、偏移角15°的场景下,终点横向偏移误差4. 71 cm,终点航向角误差为9. 6×10~(-3)rad,验证了算法的可行性。 相似文献