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多源传感器信息融合的农用小车路径跟踪导航系统 总被引:6,自引:0,他引:6
为解决四轮独立驱动农用小车在设施农业和畜牧业的物料运输和信息采集中的导航及控制问题,构建了农用小车导航控制系统,优化配置多个传感器,提出了基于CCD图像传感器、加速度计、电子罗盘及超声波等多传感器信息融合的导航控制方法。通过CCD获取标识路径信息,通过加速度计、电子罗盘获取小车姿态信息,通过超声波传感器判断障碍物,并给出路径特征提取、识别、多源信息融合自主导航控制和超声避障等算法,实现了小车的路径跟踪的导航控制,实验结果表明构建的导航控制系统及导航控制方法正确、有效。 相似文献
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梨圆蚧为新疆地区果树主要害虫之一,为安全高效防控梨圆蚧,通过对喀什地区枣园梨圆蚧[Quadraspidiotus perniciosus (Comstock)]的系统调查发现:该虫1年发生3代,以2龄若虫固着在枝条上越冬,翌年4月上旬开始发育,5月中下旬产仔;第1代若虫6月上旬出现,6月下旬为盛期,危害嫩枝和叶片;第2代若虫7月下旬出现,8月上旬达到盛期,危害枝条、叶片和果实;第3代若虫9月上旬出现,9月中旬达到盛期,主要危害成熟果实。在防治上应以第1、2代若虫初孵期(6月上旬和7月下旬)为关键时期。通过对防控药剂的筛选发现:供试4种药剂(70%啶虫脒水分散粒剂+有机硅助剂、22%氟啶虫胺腈悬浮剂、25%螺虫·吡丙醚悬浮剂、5%阿维菌素水乳剂+有机硅助剂)对梨圆蚧的防治效果均在90%以上,均可用于枣园梨圆蚧的防控。 相似文献
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用37℃2 h条件下体外培养的小鼠囊胚作为对照,将体外培养至囊胚期的小鼠胚胎分别施以38℃2 h、39℃2 h、40℃2 h的预热应激处理,以观察热休克蛋白70(HSP70)表达对高温所致胚胎损伤的影响。用W estern-b lot技术检测小鼠胚胎内HSP70的表达,然后分别将预热胚胎和对照组胚胎置于42℃高温下处理3 h,用台盼兰拒染法检测胚胎存活率,判断HSP70表达对胚胎抵抗高温损伤有无保护作用。结果显示:39℃热应激处理2 h后,HSP70表达量达到最高水平,与对照组差异极显著(P<0.01);38℃热应激处理2 h和40℃热应激处理2 h组HSP70表达与对照组相比均有显著(P<0.05)增加;预热诱导组胚胎存活率明显(P<0.05)高于对照组,其中以39℃2 h组最高。提示HSP70的高表达可以抵抗胚胎对外界不良因素的刺激。 相似文献
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热应激对小鼠卵母细胞和附植前胚胎及其生长内环境氧化损伤的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
【目的】研究热应激对机体(肝脏)以及生殖系统氧化、卵母细胞和附植前胚胎氧化及发育能力的影响,探讨热应激影响卵母细胞及附植前胚胎发育能力的机制。【方法】分别用总谷胱甘肽和微量丙二醛测定试剂盒检测热应激后小鼠卵母细胞、附植前胚胎和组织器官内总谷胱甘肽(total Glutathione,TGSH)、丙二醛(MDA)的含量,并且观察后续胚胎的发育情况。【结果】母体经35℃处理6和12 h后,其体内的卵母细胞(6 h)和发育至1~3 d的胚胎(桑椹胚前期,12h)的后续胚胎发育率显著降低,胚胎中TGSH含量下降(P<0.01)、MDA含量升高(P<0.01),卵母细胞中二者的含量未有变化;发育至第4天、第5天的胚胎(桑椹胚和囊胚)中TGSH和MDA的含量及胚胎发育率均未有变化(P>0.05);发育至第1~5天的体外培养的胚胎分别经39℃处理12 h后,胚胎中TGSH和MDA及其发育率均未有变化(P>0.05);随着热应激温度升高和时间的延长,肝脏和输卵管中TGSH显著降低、MDA显著升高;当温度达到41℃时,卵巢和子宫中TGSH显著降低、MDA显著升高。【结论】桑椹胚以前的胚胎遭受母体热应激后,发育能力降低,这与热应激所诱导的氧化损伤密切相关,但是母体热应激后卵母细胞后续胚胎的发育能力降低与氧化损伤无关。体外培养的胚胎经39℃处理12 h后,对附植前胚胎氧化损伤和孵出率均无影响。 相似文献
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谷氨酰胺诱导小鼠热休克蛋白70表达的研究 总被引:4,自引:1,他引:4
【目的】研究谷氨酰胺(Gln)对小鼠肝脏、子宫、卵巢组织热休克蛋白70(Hsp70)表达以及对小鼠早期胚胎体外发育的影响。【方法】选取24只8 w健康的雌性昆明小白鼠并随机分成4组,Ⅰ组为对照组,尾静脉注射生理盐水,Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ组分别注射不同剂量的Gln,注射后4 h处死,取肝脏、子宫和卵巢,采用RT-PCR和Western Blot法检测HSP70 mRNA和HSP70的表达;用添加不同浓度Gln的葡萄糖-CZB培养液对小鼠早期胚胎进行体外培养,观察囊胚发育率和孵出率,用Western Blot方法检测小鼠囊胚Hsp70的表达。【结果】Gln注射组鼠组织中Hsp70表达量均高于对照组,且Hsp70表达量随着Gln注射量的增加而增加。Ⅱ组鼠肝脏、子宫和卵巢组织中Hsp70蛋白表达量比对照组分别增加了9.49%、5.49%和4.84%(P>0.05);Ⅲ组鼠各组织中Hsp70比对照组分别显著(P<0.05)增加了23.56%、21.10%和14.30%;Ⅳ组肝脏组织中HSP70比对照组显著增加了35.33%(P<0.05),子宫和卵巢比对照组分别极显著(P<0.01)增加了33.94%和33.77%;Gln为6和10 mmol?L-1的胚胎培养液中小鼠囊胚孵出率分别为73.21%和76.41%,显著(P<0.05)高于对照组(61.88%)。【结论】Gln能诱导小鼠肝脏、子宫、卵巢组织和囊胚Hsp70的表达,并且Hsp70表达量随着Gln剂量的加大而增加;Gln对体外培养的小鼠早期胚胎的发育有明显促进作用。 相似文献
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选取24只8周龄健康的雌性昆明小白鼠并随机分成4组,Ⅰ组为对照组.尾静脉注射生理盐水,Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ组分别注射不同剂量的Gln,注射后4h处死,取肝脏、子宫和卵巢.采用RT-PCR和Western Blot法检测HSP70 mRNA和HSP70的表达.试验结果表明.Gln注射组鼠组织中HSP70表达量均高于对照组,且HSP70表达量随着Gln注射量的增加而增加.Ⅱ组鼠肝脏、子宫和卵巢组织中HSP70蛋白表达量比对照组分别增加了9.49%、5.49%和4.84%(P>0.05);Ⅲ组鼠各组织中HSP70比对照组分别显著(P<0.05)增加了23.56%、21.10%和14.30%:Ⅳ组肝脏组织中HSP70比对照组显著增加了35.33%(P<0.05),子宫和卵巢比对照组分别极显著(P<0.01)增加了33.74%和33.77%.因此.Gln能诱导小鼠肝脏、子宫、卵巢组织细胞HSP70的表达,并且HSP70表达量随着Gln剂量的加大而增加. 相似文献
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