基于腕力传感器的机器人操作臂末端位置误差补偿

针对机器人操作臂夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析 ,推导出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补偿 ,并以 PU MA5 60型机器人为例计算了定位误差及其误差补偿     

纳米TiN改性的TiC基金属陶瓷刀具有限元分析

采用数值模拟技术并借助于大型有限元计算软件，通过二维金属切削过程的数值模拟，对纳米TiN改性的TiC基金属陶瓷刀具的应力分布进行了有限元仿真计算，并对该种材料刀具的几何参数进行了优化，得出较为合理的刀头几何参数。     

振速法在汽车变速器噪声在线检测中的应用

基于壳体结构声振耦合理论,提出了一种由变速器振动面上的代表性测点的振动速度求该振动面辐射的噪声,再由各主要振动面辐射的噪声求变速器辐射的总噪声声压级的方法。试验证明该方法简单、快捷、准确,能够适用于汽车变速器或其他具有封闭箱体结构的噪声在线检测。     

一种提取结构系统脉冲响应函数的时域平均法

在结构系统动态特性测试中,针对不适用于平均功率谱方法的场合,研究了在时域提取系统脉冲响应函数的方法。利用误差函数对脉冲响应函数的偏导数获得误差函数的极值,以最大程度地消除随机噪声的干扰。算法考虑了2种误差模型并分别得到了各自的系统脉冲响应函数的递推算法。算法适用于在不同激励下进行平均去噪的问题。用四自由度的弹簧质量阻尼系统进行了仿真,并且在悬臂梁上进行了实验,结果表明了算法的有效性。     

排刷式剥叶元件装夹前角的影响机理分析

排刷式剥叶元件是整杆式甘蔗联合收割机的核心元件,剥叶元件的不同装夹前角对剥叶效果和剥叶元件的使用寿命有直接影响。为此,从理论上详细分析了剥叶元件正前角、零前角和负前角装夹时,剥叶元件的受力情况及其对剥叶效果的影响;用大型有限元分析软件ANSYS分析了不同前角装夹的剥叶元件根部的最大应力。实验验证了结果的正确性,为剥叶机构的设计提供了可靠的依据。     

平移不变量小波去噪法在齿轮故障诊断中的应用

平移不变量小波去噪方法是对Donoho阈值法的改进，该方法不仅能有效地抑制伪吉布斯现象。而且能减小原始信号和估计信号之间的均方根误差，提高信噪比，将这种方法用于变速箱齿轮故障信号的去噪处理，同时与阈值法去噪的结果进行比较。结果表明，该方法可以有效地去除强噪声的干扰，提取齿轮故障特征信息，具有很好的工程实用性。     

悬臂梁结构模态参数Hilbert-Huang变换识别方法

结合悬臂梁在脉冲激励下的实测加速度响应记录,将Hilbert-Huang变换(HHT)方法应用于悬臂梁结构模态参数识别中.利用HHT方法识别悬臂梁结构的各阶固有频率和阻尼比,并将结果与悬臂梁结构的固有频率理论值、功率谱法得到的各阶固有频率值,以及分别用半功率带宽法、频率细化法、时域衰减法得到的各阶阻尼比进行比较.对比表明HHT方法有很好的识别效果.同时发现了HHT提取模态不完整,以及会出现"虚假模态"的问题.     

基于腕力传感器的机器人操作臂末位置误差补偿

针对机器人操作壁夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析，出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补偿，并以PUMA560型机器人为例计算了定位误差及其误差补偿。     

一种识别结构模态阻尼比的方法

提出一种由结构自由振动响应识别结构模态阻尼比的方法.根据悬臂梁在脉冲激励下的实测加速度响应记录,探讨了结合经验模态分解(EMD)及时域对数衰减率法的结构模态阻尼比的识别方法.将实测记录EMD后,得到一系列的固有模态函数(IMF),再用时域对数衰减率法识别各阶阻尼比.将结果分别与用半功率带宽法以及频率细化法得到的各阶阻尼比进行比较,结果表明了方法的有效性和实用性.     

基于模糊神经网络的滚动轴承滑动擦伤诊断

针对故障诊断知识模糊性及引起轴承滑动擦伤的参数间的非线性特点，提出了基于模糊神经网络的故障诊断方法，建立了模糊神经网络模型，并将其应用于滚动轴承的滑动擦伤诊断。网络测试结果表明，本文方法对于滚动轴承的滑动擦伤诊断是十分有效的。