考虑润滑间隙效应的空间并联机构动力学优化

为了改善润滑间隙效应引起的空间并联机构动态性能的渐变劣化问题,以■RPaR冗余并联机构为研究对象,提出一种考虑润滑间隙效应的空间并联机构动力学优化方法。建立了考虑润滑转动副间隙的■余并联机构动力学模型;以优化末端执行器的动力学响应误差和优化间隙关节处的约束反力为目的设置目标函数,通过优化末端执行器质量以及转动惯量的方式来缓解运动副间隙导致的劣化效应,建立了考虑润滑间隙效应■余并联机构动力学优化模型;试验验证了所建动力学模型的有效性,对比分析两种目标函数对优化效果的影响以选择最佳优化方式,并分析优化前后考虑润滑间隙效应的空间并联机构动力学特性,结果表明动力学优化使润滑间隙转动副处约束反力峰值降低16.16%,为改善间隙效应提高空间并联机构动态性能提供了理论支撑。     

空间机械臂系统轨迹规划仿真分析

文章在空间三自由度机械臂的基础上展开相应的研究工作,通过仿真建模的方式得出在不同作用力矩下不同关节间的动力学响应,并对模型的准确程度进行合理的验证。通过对仿真结果分析不难看出,建成后的建动力学模型较为精准,能很明显地表达不同转角由于关节力矩间的差异性而出现的耦合行为。     

玉米秸秆对土壤吸持六价铬影响的试验研究

玉米秸秆是一种有机物料,它可以促进六价铬的吸持。研究通过批平衡试验,描述了不同玉米秸秆投入量对土壤吸持六价铬的影响及其动力学过程,通过10个动力学模型进行了拟合,效果较好。另外,还描述了反应的吸附等温线和平衡模型,结果可以用Herry模型、langmuir模型、Freundlich模型和Tekmin模型进行较好模拟。结果表明,秸秆有效地促进了六价铬在土壤中的吸持,可以作为六价铬的吸附剂。该结果具有良好的环境效应和经济效应。通过土柱试验,分别研究了秸秆覆盖和混合对土壤吸持六价铬的影响,有较好的实践意义。     

考虑陀螺效应的动力总成悬置系统分析和优化

应用陀螺力学理论，对传统动力总成悬置系统的无阻尼动力学方程进行修正，引入陀螺矩阵，得到新的动力学方程。对新的动力总成悬置系统动力学模型进行计算分析，研究了陀螺矩阵对频域、时域响应的影响。使用遗传算法分别对修改前后的方程进行优化计算，并进行比较分析。结果表明，对于低转速发动机，曲轴转动的陀螺效应不明显，而对于高转速的发动机，陀螺效应不能忽略，应以考虑陀螺力矩的方程为基础进行设计分析。     

热钾碱溶液脱除沼气中CO2的反应动力学

根据CO_2吸收过程串并联反应机理,建立了本征动力学方程;基于双膜扩散理论,建立了CO_2吸收反应的宏观动力学方程,并结合溶液的非理想性,对速率方程中的浓度效应进行了修正,获得了8个修正模型。通过实验设计,测定并进行了模型参数估值,分别计算了各模型的残差。通过比较残差大小及其分布,对模型进行了筛选,选取模型4为理想模型。其动力学参数为:表观活化能19 383.94 J/mol,表观指前因子3.042 9×10~(-5)mol/(m~2·s·Pa)。在此基础上,通过理论推导获得了热钾碱吸收CO_2的本征动力学方程,其模型参数为:本征反应活化能54.47 kJ/mol,指前因子3.222 8×10~9m~3/(mol·s)。计算了膜内转化系数γ,该值大于2,表明CO_2吸收为快速反应过程,反应主要在膜内完成。     

空间刚柔耦合并联机器人动力学求解策略

针对空间刚柔耦合并联机器人在动力学方程求解过程中存在的违约问题,提出了一种基于瞬态刚体校正法的非线性动力学模型求解方法。利用自然坐标法和绝对节点坐标法构建该3-RRRU并联机器人的正动力学模型与逆动力学模型,考虑各支链柔性空间梁单元的剪切效应,并可描述其大范围非线性弹性变形。基于自然坐标法和刚性机构的运动学模型,分别提出2种动力学模型的瞬态刚体校正法,同时从系统能量等角度总结出获取该动力学系统稳定因果解的求解策略。仿真结果表明,动力学方程的求解精度为10-6,约束方程的相容误差为10-8,满足工程应用的要求,且有效地改善了动力学系统的综合收敛性能。通过圆形轨迹跟踪实验可知,与理想刚性模型的控制方法相比,基于逆动力学稳定因果解构建控制方法最大跟踪误差降低了0.372 mm,圆度误差降低了1.46 mm;各柔性杆上特征点处主应变测量值与理论计算值均处同一数量级,且具有相同的变化趋势,从而验证了该方法的有效性。     

泵水润滑轴承—转子系统的动力学特性研究

针对当前泵水润滑轴承-转子系统模态分析与稳定性等动力学特性研究相对薄弱等问题,以设计的某高压多级泵为例,通过合理简化,建立研究该泵轴承-转子系统动力学特性的三维实体模型与数学模型;利用ANSYS进行的考虑惯性效应、不同角速度的多载荷模态分析生成了刚性支承坎贝尔图,计算得到了考虑陀螺效应的前4阶固有频率、3000 r/min载荷下的正进动涡动转速(即临界转速);分析得出了系统在工作转速与非工作转速下的轴系不平衡响应曲线;恒定转速下突加激励时转子系统的瞬态特性分析表明,虽然突加激励力后转子系统会出现较大振动,但随后振幅逐渐减小并趋于稳定,说明该水润滑轴承-转子系统是稳定的刚性系统.     

浅析汽车前轮摆振问题的非故障原因

汽车前轮摆振往往被当作故障进行理解和处理.从轮胎迟滞特性、陀螺效应等汽车动力学角度分析了前轮摆振的非故障原因,论证了汽车前轮摆振现象的普遍性.     

6-3-3并联机构逆动力学分析与仿真

建立了6自由度6-3-3并联机构逆运动学模型,基于刚体动力学牛顿-欧拉法推导出了该机构逆动力学方程组,并用矩阵QR分解方法求解了该动力学方程组,给出了逆动力学仿真程序开发思路并通过Matlab软件加以实现,通过空载和有载荷作用条件下的算例仿真和分析比较,验证了该动力学模型的正确性.     

微波及高压静电场对番茄种子的生物效应

研究了微波及高压静电场处理番茄种子所产生的生物效应。测量了番茄种子的相对电导率、出苗率，番茄幼苗的株高、茎粗、过氧化物酶活性、光合色素含量以及叶绿素荧光动力学参数。测量结果表明，适当剂量的微波及高压静电场处理，能有效降低番茄种子的相对电导率，最多下降10.28个百分点。种子出苗率，幼苗的株高、茎粗、过氧化物酶活性、叶绿素含量、叶绿素荧光动力学参数FvFm与FvF0均比对照组有所提高，最大提高值分别为58.3%、175.3%、92.9%、161.6%、54.5%、15.5%和72.78%。试验发现，微波及高压静电场对番茄种子产生生物效应的特点有所不同，说明微波及高压静电场生物效应的物理机理有所不同，为进一步研究微波和静电场生物效应的物理机理提供了试验基础。     

农民对水价改革承受能力双边界二分式CVM模型研究

将双边界二分式CVM模型引入农民对水价改革承受能力的研究,以开封市黑岗口灌区为例,进行验证分析,计算结果表明模型具有较窄的置信区间,拟合效果好,其估值具有很高的精确性和可靠性,适宜于对农民的水价改革承受能力进行研究.     

基于GIS的地下水矿化度分布特征研究

以德州市武城县为研究区,采用3S技术,布设采样点,于2011年进行两次野外采样,基于室内试验得到地下水矿化度数据,并结合1972年地下水矿化度数据,利用ArcGIS软件进行反距离加权空间插值处理,分析了该地区地下水矿化度时空变化特征。研究结果表明：研究区地下水矿化度空间变异趋势明显,数值为自东南区域的>1～2g/L逐渐增加到西北区域的>4～5g/L。地下水矿化度年内季相变化显著,春季矿化度均值为2.628g/L,冬季为1.748g/L。地下水矿化度较之1972年总体呈现下降趋势,平均降幅为1.52g/L。该结果对研究区盐渍化土壤的水盐调控及地下水资源合理开发利用具有重要意义。     

多泥沙河流水轮机的磨蚀与防护技

水轮机磨蚀一直是困扰多泥沙河流上水电站安全运行的难题,通过分析泥沙磨蚀的特性,水轮机磨蚀的破坏特征,提出了关于水轮机过流表面防护、减少过机泥沙、机组检修策略与方法等方面的水轮机泥沙磨蚀的防护措施,为我国其他多泥沙河流水轮机的磨蚀防护提供了理论依据,对提高我国水电站的安全运行和经济效益具有重要的意义。     

基于道路交通事故深层调查的大型车事故特征分析

以156起有大型车参与的事故为例.从事故量、受伤人数、死亡人数等三个方面进行了统计分析:以大型车与大型车碰撞事故(包括卡车单车事故)、大型车与乘用车碰撞事故、大型车与车外人员碰撞事故为分类,分别对三种类型的事故进行了深入的分析:同时结合法规对大型车的侧面防护装置、后下防护装置、前下防护装置以及大型车驾驶室的安全作用进行了探讨.     

基于CarSim的整车操稳性研究

悬架的K&C特性对整车操稳性具有重要影响。基于悬架K&C试验台对试验车辆进行台架试验,根据拟合范围对试验数据进行后处理拟合。基于CarSim软件建立整车参数化仿真模型,分析不同关键参数的赋值对横摆角速度以及车身侧倾角的影响,得出整车操稳性的主要影响参数以及相应的影响规律,为工程实践中的悬架设计、整车底盘匹配提供一定参考。     

对高校依法治校工作的思考

近年来,随着教育法制建设的逐步完善,各地依法治校工作有了一定程度的进展,创造了一些好的经验和具有地方特色的依法治校工作思路。但从总体上看,学校的法治观念和依法管理的意识还比较薄弱;依法治校的制度和措施还不健全,依法治校还没有完全成为学校的自觉行为,与依法治国基本方略的要求还有一定的差距。     

基于小波神经网络方法的降水量预测研究

小波神经网络作为国际上新兴的一种数学建模分析方法,充分继承了小波变换良好的时频局部化性质及神经网络的自学习功能和极强的非线性能力等优点.降水量预测模型中神经网络选择BP网络,隐含层激发函数选取Morlet小波,并利用MATLAB编写预测程序,运用吉林西部地区白城、长岭、前郭3个测站1957-2010年的降水资料对模型进行训练、检验,进而预测三站未来十年的降水量.研究结果表明,小波神经网络预测模型对降水量的变化趋势预测准确,结构简单,收敛速度快,具有较高的实际应用价值,但其对于降水量具体值的预测精度有待于进一步提高;未来十年,吉林西部地区将处于降水量变化周期的丰水阶段,各相关部门应根据实际情况做好相应的准备.     

基于MEMS的压电泵及其研究进展

基于MEMS的压电泵是集驱动部件、工作部件和控制部件于一体的便于集成的微型泵,它采用压电晶体作为其驱动部件材料。根据其工作原理和结构的差异,压电泵主要分为压电薄膜泵和压电超声泵。介绍了压电泵的单腔体结构和多腔体结构,而多腔体结构的压电泵是今后研究的一个主要方向。由于压电泵具有尺寸小、结构简单、响应快等优点,在许多需要微流量控制的场合中具有广阔的应用前景。重点总结了压电泵国内外的最新研究现状,展望了压电泵的主要发展方向,提出了压电泵研究的主要问题,对压电泵的研究具有指导意义。     

渠道衬砌几个问题的探讨

1　Ｕ形渠与梯形渠、矩形渠衬砌工程量的分析比较在相同的流量、比降、糙率条件下 ,Ｕ形渠比梯形渠和矩形渠节省多少衬砌工程量 ,教科书和有关资料没作回答。本文试图作较系统的量的分析比较 ,这也是推广Ｕ形渠的主要依据和关键问题所在。设Ｕ形渠和梯形渠、矩形渠的衬砌厚度相同 ,在一定的流量、比降、糙率条件下 ,比较Ｕ形渠、梯形渠、矩形渠的衬砌工程量 ,等于它们的湿周比较。1.1　Ｕ形渠的水力计算公式水深ｈ =12 +β Ｄ过水断面Ｗ =π8+β Ｄ2湿周 χ =π2 +2 β Ｄ水力半径Ｒ =ｗχ =π8+β Ｄ/π2 +2 β谢才系数Ｃ =Ｒ1/ 6/ｎ断面平…