基于三维点云的运输车粮箱动态均匀装载方法研究

为了解决联合收获机-运输车协同作业时,运输车粮箱装载不均匀,导致粮箱装载利用率低的问题,提出了一种基于三维点云的动态均匀装载方法。该方法利用相机获取运输车粮箱内装载物的三维点云作为状态反馈信息,建立装载均匀性评估方式,以最均匀装载状态为目标,通过实时调整卸料装载点位置,使粮箱保持在均匀的装载状态。针对装载物相互遮挡对相机形成视觉盲区的问题,通过建立装载物的堆体模型和相机的遮挡模型,以最小期望误差为目标对盲区内装载物高度进行估计,并据此进行点云填充,从而得到能完整反映粮箱装载状态的三维点云。在搭建平台进行的实验中,对粮箱装载过程中可能出现的轻载、中载和重载3种装载状态进行测量,并对盲区点云位置进行估计,其盲区估计的平均误差低于5 cm。仿真结果表明,动态均匀装载方法能在有限装载周期内,将粮箱从任意的初始装载状态装载为均匀状态。单次装载量的平均高度增量为2 cm、粮箱的初始装载状态为空载时,装载物的最大高度方差为1 cm²。单因素仿真结果表明,稳定状态下的装载物高度方差与单次装载量正相关。     

基于三维点云的运输车粮箱动态均匀装载方法研究

为了解决联合收获机运输车协同作业时,运输车粮箱装载不均匀,导致粮箱装载利用率低的问题,提出了一种基于三维点云的动态均匀装载方法。该方法利用相机获取运输车粮箱内装载物的三维点云作为状态反馈信息,建立装载均匀性评估方式,以最均匀装载状态为目标,通过实时调整卸料装载点位置,使粮箱保持在均匀的装载状态。针对装载物相互遮挡对相机形成视觉盲区的问题,通过建立装载物的堆体模型和相机的遮挡模型,以最小期望误差为目标对盲区内装载物高度进行估计,并据此进行点云填充,从而得到能完整反映粮箱装载状态的三维点云。在搭建平台进行的实验中,对粮箱装载过程中可能出现的轻载、中载和重载3种装载状态进行测量,并对盲区点云位置进行估计,其盲区估计的平均误差低于5cm。仿真结果表明,动态均匀装载方法能在有限装载周期内,将粮箱从任意的初始装载状态装载为均匀状态。单次装载量的平均高度增量为2cm、粮箱的初始装载状态为空载时,装载物的最大高度方差为1cm2。单因素仿真结果表明,稳定状态下的装载物高度方差与单次装载量正相关。     

收获机组作业时间分析与建模

收获作业是粮食生产过程关键环节之一,选择适宜的收获机械适时完成收获作业是粮食丰产丰收的重要保障,因此提高农业收获机组效率已成为收获作业的重要组成部分。依据收获机组实际作业测得数据进行分析,明确了典型联合收获机作业时间项目构成,建立了纯作业、转弯、卸粮等各个时间项目的数学计算模型。针对3种卸粮方式—单侧卸粮、双侧卸粮、满箱卸粮分别建立数学模型,对3种不同的卸粮方式时间利用率进行了分析比较,同时选择约翰迪尔9660进行试验研究。     

『耕种管收』全程无人化

正"粮仓已满,请来接粮。"通过5G信号,无人驾驶收获机向它的合作伙伴无人驾驶运粮车发出信息。"收到。"在田边等候的运粮车,立即开到收获车旁边。收获机伸出卸粮筒,"哗哗哗……",将稻谷卸到运粮车中,仅几十秒就完成了一次卸粮过程。     

新疆-3.0联合收割机粮箱的设计

１粮箱型式的选择我国现有联合收割机上普遍采用站台式卸粮粮箱，自重式卸粮粮箱，搅龙式卸粮粮箱及卸粮筒式粮箱４种不同类型的粮箱。１．１站台式卸粮配有这种卸粮的收割机可边作业边卸粮，１～２人站在卸粮台上人工将粮食装入麻袋，系紧袋口抛下。这种形式的卸粮结构简单、紧凑，容易制造，成本低，但站台上的人常处在卸粮及收割机工作的尘土里作业，工作环境十分恶劣。１．２自重式卸粮和搅龙式卸粮粮箱拖车内，这种形式的粮箱结构简单，卸粮的工作环境好于站台式卸粮环境，没有专人站在收割机上进行卸粮，但是停车卸粮时间大大占用了正…     

大型收获机械发动机孔组位置度误差在线检测方法

发动机是收获机械的动力源，其安装位置精度将直接影响整机装配质量，进而关系机器的作业效率和可靠性。由于收获机械底盘机架结构复杂、表面粗糙度大，现有测量方法及设备难以满足大跨距孔组位置度误差测量需求，针对收获机械发动机安装孔位置度的自动化测量需求，提出了基于机器视觉的大跨距孔组位置度误差在线检测方法，通过建立孔组位置度误差模型，使用多部工业相机获取安装孔二维图像，通过相机在线标定、图像增强处理、特征提取、坐标变换等手段，实时测取并计算安装孔组之间的位置度误差。在此基础上，基于LabWindows/CVI平台，开发了自动检测软件，实现了发动机安装孔位置度的快速检测。以某型玉米收获机底盘机架发动机安装孔组为对象开展了试验研究，结果表明，利用该方法能够有效获取安装孔组的位置度关系，建立的孔组位置度误差模型能够进行误差分析与评定，在分辨率和测量精度上均优于传统测量方式，检测效率较高，能够满足生产线自动化检测需求。     

轮式谷物联合收获机视觉导航系统设计与试验

为提高联合收获机收获质量与效率，构建了轮式谷物联合收获机视觉导航控制系统，结合OpenCV设计了谷物收获边界直线检测算法识别水稻田间已收获区域与未收获区域边界，经预处理、二次边缘分割和直线检测等得到联合收获机视觉导航作业前视目标路径，并根据前视路径相对位置信息进行田间动态标定获得联合收获机满幅收获作业状态；提出了一种基于前视点的直线路径跟踪控制方法，通过预纠偏控制实现维持满割幅的同时防止作物漏割，以相对位置偏差值和实时转向后轮转角作为视觉导航控制器的输入，并根据纠偏策略对应输出转向轮控制电压大小。稻田试验结果表明，该导航系统实现了轮式联合收获机田间相对位置姿态的可靠采集及目标直线路径跟踪控制的稳定执行，在田间照度符合人眼正常工作的情况下，收获边界识别算法检测准确率不低于96.28%，单帧检测时间50 ms以内；以不产生漏割为前提的视觉导航平均割幅率为94.16%，随作业行数增多，割幅一致性呈提高趋势。本研究可为联合收获机自动导航满割幅作业提供技术支撑。     

联合收割机收获草籽

因牧草种子的特性与农作物不同,形状重量差别很大,给脱粒、清选、卸粮带来困难(因有的草籽带芒,粘连,无法卸粮)。因此绝大多数牧草种子不能直接用粮食收获机进行收获。需要对一些部件进行相应的改装,根据不同的草籽特性对脱粒清选机构进行相应的调整。通过对迪尔佳联1075联合收     

封面介绍

正凯斯4088轴流滚筒联合收割机专门根据国内用户的需求设计,采用凯斯专利的轴流滚筒结构,作业效率高,操作舒适,收获谷物质量好、破碎率低、特别是在收获含水率较高的玉米时优势明显。配备6000升超大粮箱、5 m加长卸粮绞龙加上适用于55 cm行距的6行割台及适用于65cm行距的5行及6行割台,其中65行距的割台可配备行业领先     

中农博远4YZ-4M自走式玉米收获机

4YZ-4M自走式玉米收获机保留了4YZ系列的所有优点,可在作业时一次性完成玉米的摘穗、果穗剥皮、果穗升运集箱、果穗侧翻卸粮及秸秆粉碎还田等联合作业。(1)4YZ-4M玉米收获机采用4行板式割台,可用于收获鲜食玉米,籽粒损失少,作业效率高;同时还可有效收割倒伏玉米。     

履带式全喂入联合收割机高位卸粮故障诊断与排除

<正>无论什么机型的联合收割机,在收割农作物过程中,卸粮是非常重要的环节,卸粮的速度关系着联合收割机的作业效率。高位卸粮主要是卸粮筒和内部的旋转搅龙配合,将收割机粮仓内的谷物输送到一定高度的卸粮口处,通过卸粮口对准卸粮平台输出谷物。相对传统卸粮方式,高位卸粮有卸粮范围大、角度多、支持行走卸粮等优点。但是在实际作业中,高位卸粮仍然存在着故障。本文针对农机手实际作业过程中所遇到的故障,根据高位卸粮的原理,分     

花生联合收获机作业在线监测与故障预警系统研究

基于4HBLZ-2型单垄小型自走式花生联合收获机,设计摘果辊、清选筛、夹持轴、夹持链以及各转动部件工况的在线检测方法。利用LabView开发了基于CAN1939总线通信网络的花生收获机械作业在线监测系统,实现了整机控制状态、收获模式、发动机参数、行走轨迹、核心工作部件工况等的实时监测;采用多传感器信息融合算法,建立了作业状态的自诊断与故障预警模型,能够在拨果辊堵塞、跑粮及链条断裂等异常作业工况下为驾驶员提供田间实时报警信息。试验表明,本系统达到了花生收获机田间作业工况实时监测的功能和精度需求,且故障预警的自动诊断时间低于2 min,故障检测准确率大于90%。     

谷物收获机典型故障研究与分析

我国是粮食生产大国,粮食收获离不开谷物收获机,谷物收获机主要包括小麦和玉米收获机。农机作业要求时效性强,可靠性高,需要收获机在麦收、秋收时节能够保证农作物高效、及时收获。收获机及发动机出现故障时,需要在短时间内排查和解决故障,为保证收获机在农忙时节顺利完成收获作业,介绍了收获机及发动机在作业过程中容易出现的典型故障以及如何使用正确的方法排查和解决故障,为收获机使用和维修提供参考。     

小麦联合收获机在操作中应注意的问题

1.小麦联合收获机是一种复杂的农业机械 ,其安装、调试、安全操作、维修保养技术要求高 ,使用时应严格按产品说明书进行操作。驾驶员在启动发动机前 ,必须详细了解整车性能 ,然后检查离合器操纵杆、变速杆、卸粮离合器操纵杆是否都在空挡或分离位置。启动后 ,接合离合器前必须注意观察机器周围是否有人 ,同时应发出启动信号。停车时 ,割台必须落到地面上。2 .联合收获机进入地头开始作业时 ,一般应在离麦子1 0～ 1 5ｍ时 ,平稳地接合脱谷离合器 ,并逐渐达到作业转速 ,使脱粒机全速运转再逐步提高前进速度 ,进入正常作业。收获到地头时 ,应缓…     

小型红薯收获机安装与操作

正小型红薯收获机是人工去秧的红薯收获专用设备,已广泛用于红薯生产,促进了红薯生产业发展。正确安装和使用小型红薯收获机,能保证安全生产、收获作业效率和生产质量,并能充分发挥红薯收获机的效率、延长其使用寿命。一、正确安装小型红薯收获机作业时由小四轮拖拉机或手扶拖拉机牵引行走。与拖拉机对接安装过程,要在平坦的地面上进行,对接安装后,机具与拖拉机装配于一体并且处于同一个水平状态。1.小四轮牵引的机型对接安装。先将拖拉机的     

高湿烂地块的水稻联合收获机械选型研究

为解决高湿烂地块的水稻收获难题,对久保田588i型、688QG型、888GM型联合收获机进行性能及经济效益对比分析。分析结果表明：888GM型收割机作业收费最高,但其具有作业适应性强、效率高、损失小、地头自动卸粮等诸多优点,是当前高湿烂地块收获的最佳机型。     

迎难而上 敢为人先——勇猛机械 再铸辉煌

正(本刊讯)勇猛机械股份有限公司(简称:勇猛机械)坐落在美丽的海滨城市天津市宝坻九园工业园区,是国内领先的集自主研发、生产、销售、服务为一体的玉米收获机械专业制造商。勇猛机械自2010年创立以来其主导的"勇猛"系列自走式玉米收获机一路引领着国内玉米收获机械产品技术发展方向,该系列玉米收获机可一次性实现摘穗、输送、剥皮集箱、液压翻斗卸粮、秸秆还田等作业,大地块作业效率更为明显,各项性能     

基于GWO-MPC的联合收获机喂入量控制方法与仿真实验

收获机作为农业生产的重要生产工具，其喂入量控制一直是自动控制领域研究的热点问题。本文通过分析收获机工作方式，建立收获时收获机喂入量变化模型。设计开发收获机作业参数监测系统，以小麦作为实验对象，在我国华北地区开展田间实验，验证系统喂入量监测精度并同步采集产量、含水率和作业速度等参数，系统喂入量监测平均相对误差为8.55%。以收获机在割台高度不变条件下保持额定喂入量为控制目标状态，收获机作业速度作为控制量，采用模型预测的方法对收获机喂入量进行仿真控制。采用灰狼优化算法优化二次规划的权值矩阵，仿真结果表明，权值矩阵优化后，喂入量控制平均绝对误差小于0.1 kg/s,平均降低38.1%。喂入量控制误差与收获区域的产量成反比，与含水率成正比。在相邻时域内产量、含水率变化较小的收获区域效果更好。     

卸粮预紧机构的设计

卸粮预紧机构是一种卸粮离合器防误操作预紧、保护机构,适用于各种谷物联合收割机。介绍卸粮预紧机构的结构组成、作业机理、特点以及实施过程,为保护卸粮传动系统部件和减少粮食浪费提供参考。     

E514E512收获机加装横向抖动器及改装

农场使用的E514、E512收获机,原设计未装横向抖动器,遇到潮湿天气和作物高产时,该机型就不能正常地进行收获作业。特别是分离及清粮等部位,经长时间的负荷磨损,技术状态达不到设计要求,造成作业时严重跑粮、裹粮,保证不了收获质量。