基于CAN总线的拖拉机导航控制系统设计与试验

为提高农业机械导航控制的准确性,在东方红-X804型拖拉机平台上设计了一种基于CAN总线的导航控制系统,该系统包括导航控制器、GPS定位系统、转向系统以及CAN通信模块。上位机节点采用嵌入式ARM处理器AT91SAM9261,以双闭环PID控制算法实现转向控制,并基于收发控制芯片SN65HVD1050D设计了CAN接口电路。功能节点分别实现转向控制、油门开度控制、制动控制、角速度测量以及机具升降控制。根据CAN2.0总线协议制定了主动节点和从动节点的数据传输通信协议。进行了CAN通信试验以及田间作业试验。结果表明,CAN总线系统能保证信号及命令传输,东方红拖拉机能按照规划路径进行行驶、转向、变速等操作。其中,转向系统的方波信号角度跟踪稳态时平均误差0.41°,跟踪时间为1.32s;拖拉机田间试验过程中,直线行驶的横向跟踪误差平均值为0.021m,地头转向的横向跟踪误差平均值为0.016m。     

移动式机载提灌装置设计与试验

移动式机载提灌装置由提灌系统和监控系统组成,利用拖拉机驱动力为自吸泵提供动力,将水加压抽至灌区。监控系统以触摸屏为上位机、PLC为控制核心,传感器为信号输入端,通过编制可视化界面和监控程序,对输入信号进行处理。试验结果表明:水泵性能参数满足要求。     

基于单片机的远程农业信息查询系统研究

介绍了一种由振铃检测模块、摘挂机模块、DTMF接收及信号音检测模块与单片机(89C51)组成的电话信号检测与接收系统，即远程农业信息查询系统。该系统将查询者通过电话机发出的查询编码传给PC机，PC机将录制好的相关信息从数据库中找出，并通过电话线播放给查询者。     

拖拉机自动转向系统设计研究

在对自动转向系统研究方案进行详细论证的基础上,提出步进电机输出轴固定有摩擦装置,驱动拖拉机转向盘转向控制系统。该转向系统由上位机(笔记本电脑)、下位机(转向控制器)、步进电机、步进电机驱动器、角位移传感器、摩擦轮等装置组成。系统工作时,上位机调出预存的期望路径与定位传感器接收的当前位置信号进行比较,得到期望路径相对于当前位置的偏差信号,将偏差信号发送到下位机(转向控制器),通过控制算法计算得到步进电机转向和转速的控制信号从而执行转向,缩小偏差。     

基于CAN的汽车低附路面稳定性控制测试系统

基于汽车稳定性控制系统现场快速测试和控制策略调试的需要,搭建了由车身位置姿态模块、汽车稳定性控制器模块和CAN节点数据采集模块组成的低附路面试验测试系统。各模块间基于GPS接收机输出的秒脉冲同步信号完成数据同步,并通过CAN方式进行数据传输。详细给出了汽车侧偏角测试方法、惯性测量单元车上安装和初始对准方法、GPS惯性测量单元数据转换和传输延迟补偿方法,以及串口转CAN的快速实现方法。系统的道路试验验证了系统工作的可靠性。该测试系统构建CAN节点或基于车身CAN总线方式获取基于ESC和发动机管理系统配置传感器的信息,对了解汽车极限工况下的状态提供了真实数据,为汽车稳定性控制分析提供了有效手段。     

纽荷兰180-90拖拉机的操作与保养(2)

(接上期 )2 180－ 90拖拉机的操作使用 2.1 操作装置 (图 1)图 1 180－ 90拖拉机操作装置 1.工具箱 2.分动控制手柄 3.仪表盘 4.主离合器踏板 5.驻车制动器手柄 6.爬行档手柄 7.座位减振控制机构 8.提升灵敏度控制旋钮 9.差速锁踏板 10.液压升降速度调节旋钮 11.远程控制阀手柄 12.动力输出轴离合器手柄 13.Lift－ O－ Matic(液压提升、下降 )开关 14.油门手柄 15.液压提升控制手柄 16.油门踏板 17.制动器踏板 18.控制盘 19.变速杆 20.转向锁钮 2.2 控制板 (图 2) 图 2 控 制 板 A.转向信号，远近光开关：开关 M置于 1时，上 =右转向信号…     

拖拉机动力换档自动变速器电控系统硬件设计

通过分析拖拉机动力换档变速器的结构和工作原理,采用模块化设计的思路完成以MC9S12XDP512微处理器为核心的电子控制单元硬件系统的设计。该硬件系统的设计主要包括电源模块、主控单元模块、信号采集模块、驱动电路模块及CAN总线通信模块的设计,同时设计出拖拉机动力换档变速器电控单元主控程序,为实现拖拉机动力换档自动变速器电控系统的开发具有一定的借鉴意义。     

农用拖拉机动力系统智能化维修平台应用

通过对农用拖拉机动力系统故障识别和检修过程进行描述,基于CAN总线通讯的方式,进行拖拉机动力系统智能维修平台硬件结构搭建,并采用高性能中央处理器,实现智能维修平台的功能原理和硬件结构。应用结果表明：系统运行过程可靠,动力系统故障定位准确,能够有效提升维修人员对动力系统故障的定位和故障维修的能力。     

浅谈MTC型五合一微机集控台

1MTC－1型微机集控台原理MTC－1型集控台由两大部分构成，即保护部分和控制部分。保护部分将由PT、CT交流强电转化为交流弱电，再将这些交流弱电信号经由电压转换部分转换为直流弱电信号，先后通过逻辑判断电路、比较电路、时间电路以及输出执行部分完成所有保护功能，发出相关信号和音响。微机控制部分由以下几个模板构成：主机板、模拟量输入板、开关量输入板、开关量输出板、脉冲量输入极、显示驱动板。全套微机系统配有彩色显示器一台，LQ160K带汉字库宽行打印机一台，设计容量为512点开关量输入，128点开关输出，128点模拟量输入…     

基于CAN总线的拖拉机虚拟仪表系统设计

根据拖拉机机电一体化的要求,设计了基于CAN总线的拖拉机虚拟仪表系统。该系统根据SAE J1939标准定义了适用于拖拉机的CAN总线应用层协议;其中硬件电路主要包括主控制器C8051F040,CAN接口收发器PCA82C250及外围电路和相关信号调理电路;软件设计采用C语言和汇编程序语言相结合的编程原理进行单片机程序设计和CAN节点程序设计,并运用虚拟仪器开发软件LabVIEW设计拖拉机虚拟仪表显示界面,从而实现对拖拉机各种状态信息的实时显示和多页显示。     

基于DGPS与双闭环控制的拖拉机自动导航系统

以东方红X-804型拖拉机为平台,设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统,研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案,以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位,以电控液压转向系统实现转向控制。分析了整体控制的策略,建立了路径跟踪的传递函数模型,阐述了双闭环转向控制算法的建立过程,以及控制器的硬件实现。试验结果表明:GPS定位数据经过校正后,平均偏差降低至0.031 m;双闭环控制算法提高了自动转向系统性能,稳态时方波信号以及正弦波信号的跟踪误差平均值为0.40°;在拖拉机田间作业跟踪过程中,路径跟踪误差平均值不超过0.019 m,转向轮偏角跟踪误差平均值为0.43°,标准差不超过0.041 m。     

基于控制局域网的拖拉机液压悬挂电控系统

根据拖拉机悬挂系统机电液一体化的控制方式要求,以单片机C8051F040/1为主控制器,设计了基于CAN总线的拖拉机电控液压悬挂电子控制系统,开发了系统的CAN网络、硬件电路、软件程序,提出了控制系统的CAN传输信息帧的身份码(ID)和数据的编写方式,并实现了通过CAN网络对拖拉机悬挂的操作以及对其工作状态的监测与调控.     

鸡蛋电特性检测系统的设计

为了给无损检测鸡蛋的新鲜度提供一种方法,基于生物体电特性的检测原理,设计了一个鸡蛋电特性的检测系统.该系统主要由信号发生模块、检测模块、模数转换模块、DSP计算模块、输入和显示模块等组成.信号发生模块采用直接数字频率合成(DDS)芯片AD9851,检测模块采用幅相测量芯片AD8302,模数转换采用AD7705,DSP选用TMS320VC5402并使用CORDIC迭代算法计算电特性,人机交换模块由单片机89S52控制键盘和液晶显示器完成,所有模块由DSP实现初始化和控制.     

拖拉机CAN总线应用层协议研究

通过分析我国拖拉机对CAN总线数据传输的要求、及其工作条件和工作方式,确定拖拉机CAN节点发送数据的身份码(ID)、所传输数据代码编写方法以及相关技术要求,提出了拖拉机控制局域网络(CAN总线)的应用层协议。     

小型配电变压器低压调压装置

1调压原理调压装置为自行设计的双稳态接触器开关,是由开关和控制两部分组成,控制部分是由测量和控制两个单元组成,控制单元主要有单片微型计算机组成。低压调压装置安装在变压器低压侧,有高中低三个抽头,调压范围可根据需要设定。工作程序为电压测量装置检测输出电压,当输出电压低于或高于设定值时,由控制装置发出控制信号,双稳态控制开关动作调整输出电压,达到调压的目的。2调压装置特征与优点调压装置设置于配电变压器体外低压侧,结构简单,体积小,减少了设置箱内对变压器油的污染,同时也减小     

基于CAN总线的分布式农业温室控制系统设计

为实现农业温室生产过程的智能化监测和控制,设计基于CAN总线的分布式农业温室控制系统。系统由数据采集模块、温室控制器模块、开关量控制模块和监控中心组成。硬件设计以单片机为核心,根据各模块的功能设计相应的外围电路,采用CAN总线技术实现模块间的组网通信。软件设计主要包括监控中心的上位机软件和各模块的下位机软件,其中下位机软件依据CAN总线的协议规范自定义应用层协议。实验结果表明,该系统性能稳定,可扩展性强,能够满足现代化农业温室的智能监测和控制需求。     

拖拉机耕深自动监测与控制

拖拉机耕深采用伺服和微机根据负荷及耕深的大小进行自动控制,使拖拉机处于最佳工况,提高作业质量和经济性。由耕作阻力的力信号和耕深变化的位移信号相叠加并和设定耕深相比较输入伺服放大器或计算机,然后输出控制信号,控制电液伺服阀的工作,改变控制阀的行程和方向,以改变输入拖拉机提升油缸的油量和流向,达到控制耕深的目的。 所组成的 TMD-1 型微机拖拉机耕深控制系统成功地进行了模拟试验和田间试验,取得了满意的结果。     

一种轮式拖拉机的行走装置VR跟踪系统研究

为了提高轮式拖拉机行走装置的跟踪控制精度与设计优化效率,采用VR处理技术与跟踪控制理论,对其行走装置的VR跟踪系统进行了设计。通过图像准确采集与特征信号提取,在目标跟踪与智能避障核心算法下引入合适的比例因子进行VR跟踪系统模型建立与软硬件设计与仿真试验。试验结果表明:在确保VR场景渲染下拖拉机与作业场景的高度融合基础上,跟踪系统的避障成功率平均为80%以上,纠偏响应速度保持在41.2~43.8s之间,VR跟踪精度保持在89.1%以上,最高可达91.3%;拖拉机整机行走跟踪稳定性能符合实际作业要求,设计可行。该可视化设计研究可为相关学者对农机设备的开发优化提供思路,对于提高拖拉机行走装置及类似机具设计效率有很好的借鉴价值。     

基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统

阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统,设计了PD转向控制算法;为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性,提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法,采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子,既保留了传统模糊控制的优点,又有效改善了系统的控制品质;仿真和田间试验结果表明,该方法可以迅速消除跟踪误差,响应速度快,超调小,系统工作稳定,稳态跟踪误差不超过     

克莱斯勒300C轿车点火钥匙防盗故障

一、300C点火钥匙防盗系统的主要构成 二、300C点火钥匙防盗控制原理 防盗钥匙遥控进入模块(WCM),WCM接收来自应答器钥匙的加密射频(RF无线频率)信号.然后WCM对信号进行解码,并通过控制器区域网络(CAN)数据总线向车内相应的模块传送请求的遥控命令.RF(无线频率)信号中必须含有有效的应答器钥匙ID(代码),使WCM能够将讯息传递给相应的模块.