自然光照下智能叶菜收获机作业参数的获取

针对智能叶菜收获机作业过程中需自主获取导航参数与割台高度调整参数的问题,提出了利用机器视觉技术获取这两种作业参数的方法。首先对自主获取导航参数进行研究,将采集的叶菜田图像进行预处理、获取导航离散点,利用稳健回归法对离散点进行线性拟合进而获得导航控制参数,以便收获机调整作业方向;然后对于割台高度调节参数,将叶菜割茬图像预处理及割茬高度特征提取以获得割茬高度,利用割茬高度作为收获机割台高度调整的参数。结果表明,导航线准确识别率为97%,留茬高度的平均测量误差为8mm,最大相对误差为11.9%。说明该方法在自然光照下,能有效获取作业方向参数和留茬高度,为无人驾驶式收获机的智能、精准作业提供了技术支持。     

如何用小麦联合收割机收获大豆

一、合理调整 1.控制割台损失 在大豆收获中,割台损失占总损失的80%以上.控制割台损失应从减少漏割、掉枝和炸荚三方面入手. ①减少漏割现行垄距一般为65-70厘米,以1076型联合收割机为例,218大豆挠性割台割幅为5.4米,每幅正好收割8垄,漏割的原因是割茬高度调整不当.割茬过低,易出现割台前集堆;割茬过高,易留"马耳茬"和切割底荚.大豆最低结荚高度为6-8厘米.割茬控制在4-6厘米内,就不会出现"马耳茬".调整割台底部拖板以减少集堆现象.     

怎样用小麦联合收割机收获大豆

<正>1合理调整减少损失控制割台损失在大豆收获中,割台损失一般占总损失的80%以上。控制割台损失应从减少漏割、掉枝和炸荚3方面人手。①减少漏割。现行垄距一般为65～70厘米,以1076型联合收割机为例,218大豆挠性割台割幅为5.4米,每幅正好收割8垄,所以漏割的主要原因是割茬高度调整不当。割茬过低,易出现割台前集堆;割茬过高,易留"马耳茬"和     

谷物收获机割台的发展现状及趋势

【目的】随着我国农业机械化水平的不断提高,谷物收获机的应用也越来越广泛。充分分析谷物收获机割台发展现状有利于保证收割质量,减少收获时的损失,并适应国际上谷物收获机的发展趋势。【方法】通过查阅国内外文献以及报道,综述了谷物收获机割台主要部件拨禾轮、切割装置、割台螺旋推运器的原理和特点,主要说明了谷物收获机各部分高度和速度对于收割的影响,并进行分析,并介绍了一些国内对于割台振动情况的研究以及国内外谷物收获机的发展现状。【结果】国外谷物联合收割机械起步比较早,一些发达国家已经基本实现了利用自走式谷物联合收割机来完成农产品的收割,而我国收割机起步时间很短,所以需要着重创新型发展。【结论】通过对比我国与国外先进收获机的差距,并对当前我国收获机的发展情况和国外收获机的发展情况展开分析,指出当前谷物收获机的主要发展方向为大功率、多功能、智能化、节能化,并对我国以后的谷物收获机割台发展提出相应的建议。     

如何用小麦联合收割机收获大豆

一、合理调整减少损失 1、控制割台损失.在大豆收获中,割台损失一般占总损失的80%以上.控制割台损失应从减少漏割、掉枝和炸荚三方面入手. (1)减少漏割.现行垄距一般为65～70厘米,以1076型联合收割机为例,218大豆挠性割台割幅为5.4米,每幅正好收割8垄,所以漏割的主要原因是割茬高度调整不当.割茬过低,易出现割台前集堆;割茬过高,易留"马耳茬"和切割底荚.大豆最低结荚高度一般为6～8厘米.因此割茬控制在4～6厘米内,就不会出现"马耳茬".但有时易出现集堆现象,这时可将割台的底部拖板进行调整以减少集堆现象.     

渭北高原区油菜机械化收获试验研究

【目的】对4LYZ-2型油菜联合收获机的作业适应性、作业质量进行研究,为该机械的改进和完善及油菜机械收获技术的推广提供参考。【方法】以油菜"甘杂1号"为供试品种,在渭北高原油菜大面积种植区域,选择具有代表性的试验区,设置不同种植密度和成熟度的单因素试验及大田收获试验,对4LYZ-2型油菜联合收获机的最佳收获条件和作业质量进行评价与分析。【结果】油菜机械收获的最佳成熟度为90%,适宜的种植密度为33.0万株/hm2。4LYZ-2型油菜联合收获机收获时的平均含杂率为7.3%,平均破碎率为0.2%。收获的主要损失部位为割台,其收获损失占总损失的64.4%;割台的立刀部位损失最大,占割台总损失的47.2%,其次是排草口和排糠口的损失,分别占割台总损失的32.6%和20.2%。【结论】除含杂率略高外,4LYZ-2型油菜联合收获机的其余各项作业性能均符合农业部标准要求。     

4HLB-2型花生收获机挖掘深度的模糊控制

【目的】研究花生收获机挖掘深度的模糊控制策略,实现花生收获机挖掘深度的自动控制,降低机具手的工作强度。【方法】采用超声波测距方法,研制地面仿形装置,设计模糊PID控制器模拟花生收获机挖掘深度模糊PID控制仿真曲线,编写控制软件并利用片上调试仿真器QB-MINI2(MINICUBE)将程序烧录到控制器中,建立花生收获机挖掘深度的模糊控制策略,然后将整套系统搭建在4HLB-2型花生联合收获机上,在田间用示波器跟踪随地面起伏响应的电压波形,进行自动限深的萝卜、甘薯收获试验,并与人工手动机械收获的伤果率、漏挖率、平均挖掘深度进行比较。【结果】萝卜、甘薯收获试验表明:手动收获萝卜的平均挖掘深度为12.5cm,伤果率为5.71%,漏挖率为2.82%,自动限深收获的平均挖掘深度为12.3cm,伤果率为3.40%,漏挖率为1.10%。手动收获甘薯的平均挖掘深度为15.3cm,伤果率为3.00%,漏挖率为1.38%,自动限深收获时的平均挖掘深度为14.8cm,伤果率为1.95%,漏挖率为1.08%。示波器显示,采用模糊PID控制,当收获速度为0.33 m/s时,最大延时小于0.4s,超调量小于10%,试验误差控制在1.3cm之内,挖掘深度比较均匀。【结论】采用设计的PID挖掘深度模糊控制,可以实现花生收获机挖掘深度的自动控制。     

如何用小麦联合收割机收获大豆

一、减少损失（一）减少割台损失在大豆收获中,割台损失一般占总损失的75％以上。减少割台损失应从减少漏割、掉枝和炸荚3方面入手。1、减少漏割。现行垄距一般为65N70cm．以3088型联合收割机为例,割台割幅为2．7m,每幅正好收割4垄,机手在操作时,割幅不超过割台割幅时,漏割的主要原因是割茬高度调整不当。一是割茬过低。易出现割台前集堆;二是割茬过高,易留“马耳茬”和切割底荚。大豆最低结荚高度一般为6-8cm。     

刈割时间和留茬高度对高寒沼泽草地牧草产量的影响

【目的】本文根据高寒沼泽草地牧草生长期营养成分变化,研究了高寒草泽草地牧草刈割时间和留茬高度对牧草品质及生物量的影响,为科学合理地利用高寒沼泽草地奠定理论基础。【方法】试验设计了刈割时间、留茬高度2种处理,每种处理3个水平,分析不同刈割时间和留茬高度处理对草地牧草产量及翌年再生量的影响。【结果】高寒沼泽草地牧草生长期营养含量随着生长月份增加差异显著(P0.05)。7-8月正是牧草营养价值最高时期,粗蛋白(CP)含量较高,为12.14%～13.91%,体外干物质消化率(IVDMD)为68.05%～57.64%,是牧草刈割的最佳时期。随着牧草的生长,沼泽草地牧草的生物量逐渐增加,但10月底草地生物量有降低趋势(P0.05)。9月底刈割草地牧草生物量最高(P0.05),且与次年的刈割后草地生物量差异不显著(P0.05)。次年8、10月刈割的牧草生物量有明显的减少,减产71.5和38.45 g/m~2,分别减产23.54%和12.15%。留茬高度越高,当年产草量越低(P0.05)。牧草留茬为2 cm时,翌年产量减少48.29%。留茬高度4 cm,当年与翌年产草量相对较高,2016年比2015年增产9.18%。天然草地采用不同的刈割处理,以每年的8月底、留茬高度4 cm的生物量最高。【结论】综合牧草季节性营养物质总产量及传统放牧中沼泽草地作为冬季草场这2个因素考虑,我们认为,当雄县沼泽草地的最佳刈割期为8月底至9月初、留茬高度4 cm时天然草地鲜草产量及质量最佳。     

怎样用小麦联合收割机收获大豆

<正>1合理调整减少损失1.1控制割台损失减少漏割现行垄距一般为65～70厘米,以1076型联合收割机为例,218大豆挠性割台割幅为5.4米,每幅正好收割8垄,所以漏割的主要原因是割茬高度调整不当。割茬过低,易出现割台前集堆;割茬过高,易留"马耳茬"和切割底荚。大豆最低结荚高度一般为6～8厘米。因此割茬控制在4～6厘米内,就不会出现"马耳茬"。     

怎样用小麦联合收割机收获大豆

1合理调整减少损失 1．1控制割台损失 减少漏割现行垄距一般为65—70厘米,以1076型联合收割机为例,218大豆挠性割台割幅为5．4米,每幅正好收割8垄,所以漏割的主要原因是割茬高度调整不当。割茬过低,易出现割台前集堆;割茬过高,易留“马耳茬”和切割底荚。     

如何用小麦联合收割机收获大豆

一、减少损失 (一)减少割台损失 在大豆收获中,割台损失一般占总损失的75%以上.减少割台损失应从减少漏割、掉枝和炸荚3方面入手. 1、减少漏割.现行垄距一般为65～70cm,以3088型联合收割机为例,割台割幅为2.7m,每幅正好收割4垄,机手在操作时,割幅不超过割台割幅时,漏割的主要原因是割茬高度调整不当.     

基于倾角传感器的割台高度自适应调节系统

针对现有稻麦联合收获机割台高度自动调节系统存在传感器受环境干扰大、安装复杂和成本高等问题，提出一种基于车身倾角和割台倾角的割台高度间接测量方法，建立了相关的数学模型，并在此基础上研制一种基于倾角传感器的割台高度自适应调节系统。通过数学模型验证试验对比计算割台高度与实测割台高度以验证数学模型的准确性，并采用割台高度控制精度试验、系统响应速度试验和模拟田间过障试验验证基于倾角传感器的割台高度自适应调节系统的控制效果。结果表明:1)计算割台高度与实测割台高度变化曲线相关性系数为0.97，验证了数学模型的准确性；2)割台高度控制最大误差为18 mm；3)割台平均上升速度为0.22 m/s，下降速度0.17 m/s；4)在模拟田间过障试验中，相同过障条件下，开启该系统可将割台高度稳定性变异系数由未开启该系统条件下的10.77%降低为2.79%，鲁棒性好。本系统满足联合收获机的作业需求，适用于有小障碍物且较为平整的作业环境，可实现低成本、实时的自适应调节且安装方便。     

不同麦茬处理方式对玉米单粒机械播种效果的影响

【目的】探求适宜于玉米单粒机械播种的麦茬处理方式。【方法】采用大田试验,研究了三种麦茬处理方式(碎秆+硬茬、留茬+硬茬和碎秆+旋耕)对玉米单粒机械播种质量、产量性状的影响以及三种麦茬处理方式的成本效益。【结果】三种麦茬处理方式的出苗率、重播率、群体整齐度以及产量指标株数、穗数、穗行数、行粒数、百粒重没有显著差异;留茬+硬茬方式的漏播率最低、均匀度最好且收益最高;留茬+硬茬方式和碎秆+旋耕方式的理论产量接近,显著高于碎秆+硬茬方式。【结论】小麦收获留茬10~15 cm,直接硬茬播种(留茬+硬茬)的播种效果最好,收益最高。     

土壤盐碱度和留茬高度对苜蓿农艺性状及干草品质的影响

【目的】探究土壤盐碱度和留茬高度对苜蓿农艺性状及干草品质的影响,为河套盐碱地区优质草饲"收-加-贮"产业技术提供科学依据。【方法】以非盐碱(S1)、轻度盐碱(S2)、中度盐碱(S3)和重度盐碱(S4)地种植的翌年第一茬初花期(10%植株开花)紫花苜蓿进行刈割,设置0～2 cm(H1),2～6 cm(H2)及6～11 cm(H3)3个留茬高度,针对土壤盐碱度及留茬高度两个因素设计试验,对不同处理苜蓿的农艺性状(鲜草产量、干草产量、鲜干比、茎叶比)及干草的营养指标(干物质(DM)、粗蛋白(CP)、酸性洗涤纤维(ADF)、中性洗涤纤维(NDF)、相对饲用价值(RFV))进行分析。【结果】随着土壤盐碱度的增加,紫花苜蓿的鲜草产量、干草产量、茎叶比、DM和CP含量及RFV值逐渐降低,S1处理的鲜草产量、干草产量、DM和CP含量及RFV均显著高于S2和S3处理(P0.05),但ADF和NDF均显著低于S2和S3处理(P0.05);随着留茬高度的增加,苜蓿鲜草产量和干草产量呈升高趋势,H3处理鲜草产量和干草产量均显著高于H1和H2处理(P0.05);H1处理的鲜干比和茎叶比最高,且其DM含量和RFV值也显著高于H2和H3处理(P0.05),但ADF和NDF显著低于H2和H3处理(P0.05),CP含量以H3处理最高;土壤盐碱度和留茬高度的交互作用显著影响了苜蓿的农艺性状和干草品质,S1H1、S1H2、S2H1和S2H2处理的农艺性状和干草品质较好,显著高于其他处理(P0.05)。【结论】综合土壤盐碱度和留茬高度两个因素,紫花苜蓿可以在内蒙古河套轻度盐碱地种植,0～2 cm和2～6 cm是该地区紫花苜蓿适宜的留茬高度。     

稻茬高度对谷林套播油菜生长发育及产量形成的影响

【目的】在晚稻-油菜套种模式下,稻茬高度对套种油菜田土壤蓄水保墒、套种油菜出苗及生长发育均具有重要影响。本研究旨在探求适宜套播油菜出苗、生长发育及高产的晚稻机收留茬高度,为实现农艺、农机高效有机结合提供参考。【方法】试验于2014—2016年在江西省南昌市进贤县江西省红壤研究所进行,以丰油730为试验材料,在大田条件下设4个稻茬高度(20、30、40、50 cm)。通过测定套播油菜成苗率、成株率、越冬期和盛花期农艺性状、叶片叶绿素含量、根系活力、产量及构成因素,比较分析晚稻不同留茬高度对套播油菜生长发育、产量的影响。【结果】(1)在20—50 cm范围内,留茬高度增加有利于提高套播油菜出苗期密度,且成苗率和成株率随着留茬高度增加先增加后下降,以留茬40 cm处理最大,成熟期密度也相对较大。与留茬20 cm、30 cm处理相比,留茬40 cm处理成苗率和成株率分别提高了13.73%、7.09%和13.18%、7.23%,与留茬50 cm处理差异不大;(2)留茬高度显著影响套播油菜生长发育。油菜总叶数、绿叶数、最大叶宽、根颈粗、单株干重等个体指标及顶部3片全展叶叶绿素含量和根系活力随留茬高度增加而下降,最大叶长随留茬高度增加而增加,叶面积指数和群体干重等群体指标随着留茬高度增加先增加后下降;(3)套播油菜单株产量随着留茬高度增加而下降,单位面积产量随着留茬高度增加先增加后下降,以留茬高度40 cm产量最高;相比产量最低的留茬20 cm处理,增产18.92%,增产效果显著。留茬高度与套播油菜成熟期的一次分枝数、单株角果数、主序角果数、千粒重、单株干重、单株产量等产量相关性状关系密切,均达到极显著或显著负相关。【结论】留茬过低,成苗率和成株率低,尽管个体生长发育较好,但成熟期密度不足不利于高产群体构建;留茬过高,成苗率和成株率显著提高,但个体生长发育偏弱,不能发挥群体生长优势,最终影响产量形成。在4个稻茬高度下,留茬高度以40 cm为宜,套播油菜群体生长和产量表现优势明显。     

刈割时期和留茬高度对水稻饲草产量、品质及籽粒产量的影响

为缓解畜牧业发展所需饲草与粮食生产争地的严峻形势,开发水稻粮饲兼用种植模式,采用裂区设计,设置头季水稻刈割时期(抽穗开花期、灌浆期和蜡熟期)为主区,留茬高度(25 cm、35 cm和45 cm)为副区,研究了头季水稻刈割时期和留茬高度对头季干饲草和青贮饲草产量和品质及再生稻籽粒产量的影响。结果表明,随着头季水稻刈割时间的推迟,头季干饲草和青贮饲草产量均呈逐渐增加的趋势,再生稻籽粒产量呈逐渐减小的趋势;随着头季水稻刈割时留茬高度的增加,头季干饲草和青贮饲草产量均呈逐渐减小的趋势;抽穗开花期刈割留茬高度越低再生稻籽粒产量越高,而灌浆期和蜡熟期刈割留茬高度越高再生稻籽粒产量越高。抽穗开花期刈割头季水稻干饲草品质最优,蜡熟期刈割头季水稻青贮饲料品质最优,均达优质一级标准。综上,该种植方式创新了2种水稻栽培模式:一是以再生稻米为主、优质饲草为辅,在水稻抽穗开花期刈割,25 cm留茬高度可收获优质一级干饲草10.51 t/hm~2,再生季可收获稻米10.58 t/hm~2;二是以优质饲草为主、再生稻米为辅,在蜡熟期刈割,25 cm留茬高度可收获优质一级青贮饲草34.66 t/hm~2,再生季可收获稻米4.21 t/hm~2,是实现种植业和养殖业有机融合的新途径。     

联合收获机割台高度模糊控制系统的设计与试验

针对传统联合收获机调整割台高度实时性、准确性差的问题,提出1种基于模糊逻辑算法来控制割台高度的方法。通过研究割台角位移测试原理,建立割台高度测试模型。设计并实现基于割台高度模型的联合收获机割台高度模糊控制系统。对改装的星光至尊型试验样机进行割台高度自动控制田间试验,结果表明,设计的模糊控制系统具有较好的实时性、准确性与稳定性,且能较为准确、实时地调整割台高度,使其达到设定范围。     

留茬高度对芳樟矮林萌芽更新和精油产量的影响

【目的】为揭示不同留茬高度对芳樟矮林萌芽更新、生物量积累和精油产量的影响。【方法】研究设置4种不同的留茬高度(0.7,1.0,1.2,1.5 m),并以0.3 m为对照,应用SPSS19.0对不同处理下萌条数量、单株生物量和单株精油产量进行方差分析。【结果】(1)芳樟单株总萌条数量随着留茬高度的增加而呈先增加后降低趋势,各处理间的差异主要由靠近主干基部的萌条数变化造成。与对照相比,各处理芳樟萌条叶面积分别增加了8%、24%、18%和0.7%;(2)芳樟矮林生物量积累随着留茬高度的增加在总体上呈现先增加后降低的趋势,不同处理单株生物量和叶片生物量均表现为1.2 m1.0 m1.5 m0.3 m0.7 m,留茬高度为1.2,1.0 m处理与CK差异达到了显著水平。而各处理枝干生物量差异不显著。不同器官的生物量积累在各处理中均表现为叶片枝干。(3)留茬高度对芳樟精油含量的影响不显著,叶片的精油含量大于枝干。随着留茬高度的增加,植株不同器官的精油产量均呈现先增加后降低的趋势,当留茬高度为1.2 m时单株产量达到最大,除留茬高度1.0 m外,与其余各处理均达到显著差异水平。叶片的精油产量大于枝干,占单株总产量的90%以上。【结论】在一定程度上提高留茬高度有利于芳樟萌芽更新数量和单株叶面积的增加,主要通过生物量的积累来提高精油的经济产量。     

机械收获对不同甘蔗品种收获质量及宿根蔗生长的影响

【目的】研究机械收获对不同甘蔗品种收获质量及宿根蔗生长的影响,为筛选适宜机械化收获的甘蔗品种提供理论依据。【方法】采用随机区组设计,对11个甘蔗品种的第2年宿根蔗分别进行机械收获和人工收获处理,其中机械收获处理又分为碾压植蔗垄和未碾压植蔗垄2种方式,收获后调查各品种的收获质量及农艺性状指标。【结果】参试甘蔗品种宿根蔗机械收获处理的含杂率平均为10.93%,除桂糖34号外其余品种均高于CK,其中桂糖02-1247和云蔗03-332的含杂率较高且显著高于CK(P0.05,下同),而人工收获的甘蔗较干净;机械收获处理甘蔗品种的平均留茬高度和破头率分别比人工收获处理降低4.25 cm和14.28%(绝对值),其中,桂引C1-2003的留茬高度较低且极显著低于人工收获处理(P0.01),破头率虽较高但显著低于人工收获处理,而云蔗03-332的留茬高度较高,破头率最高且与如果收获处理差异不显著(P0.05);机械收获碾压植蔗垄处理的土壤容重为1.54 g/cm~3,比收获前和未碾压植蔗垄处理增加35.09%和23.20%;机械收获后行沟的土壤水含量为23.44%,比收获前增加16.15%;不同品种机械收获碾压植蔗垄处理的宿根发株率(165.31%)、株高(27.73 cm)和假茎粗(13.13 mm)分别比人工收获处理降低46.16%、28.90%和17.99%,其中,桂引C1-2003的宿根发株数较多,但宿根发株率较低,而云蔗03-332的宿根发株数最少,宿根发株率较低。在宿根蔗苗生长方面,机械收获桂引C1-2003的株高较高,假茎粗较粗,而云蔗03-332的株高较低,假茎粗较细。【结论】甘蔗机械收获宿根蔗的含杂率高于人工收获,但留茬高度和破头率更低;机械收获对宿根蔗生长产生的不良影响主要由机械碾压植蔗垄造成,并因品种宿根性不同而存在差异。综合考虑品种宿根性及机械收获质量,桂引C1-2003比其他品种更适合机械收获,云蔗03-332不适合机械收获。