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相似文献
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1.
电动方向盘插秧机转向控制系统设计   总被引:6,自引:5,他引:1  
电动方向盘作为农机导航系统的转向执行机构在中小型旱地拖拉机上已有应用,但在水田农业机械等转向阻力大的农机上的适应性尚有待研究。该文以井关PZ-60型水稻插秧机为平台,采用电动方向盘作为转向执行机构,对插秧机自动转向控制进行了研究。构建了插秧机转向机构的系统模型,采用系统辨识试验获得了系统模型参数。设计了基于PID的嵌套转向控制算法,采用Simulink仿真模型验证了算法的可行性。分别进行了幅值10°的正弦波、水田小角度转向(直线行驶跟踪)和水田大角度转向(调头)控制性能试验,试验结果表明:插秧机正弦波转向跟踪平均绝对误差为0.301 5°,平均延时0.3 s;在泥底层平坦和不平坦的水田中直线行驶时的转向角跟踪平均绝对误差分别为0.354°和0.663°,平均延迟时间均为0.6 s,角度跟踪偏差最大分别为1.4°和3.6°,深泥脚转向阻力大时有1.4 s的控制滞后;插秧机以28°转向角调头时调节时间为2.5 s,稳态误差为0.6%。研究表明,电动方向盘转向系统具有较好的动态响应和控制稳定性,适用于插秧机作业的自动转向控制,满足插秧机自动导航作业要求。  相似文献   

2.
基于CAN总线的分布式插秧机导航控制系统设计   总被引:9,自引:6,他引:3  
为了提高插秧机自动导航系统的可靠性,设计了一种基于CAN总线的分布式控制系统。系统由1个主控节点和3个从节点组成。主控节点采用AT91SAM9261 ARM处理器,负责根据RTK GPS数据和电子罗盘数据决策适当的控制指令;3个从节点选用C8051F040单片机,分别实现转向控制、变速控制以及插秧机具升降控制;并根据CAN2.0总线协议,制定了插秧机自动导航系统主从节点数据传输通信协议。控制系统在久保田SPU-68型插秧机上进行了道路跟踪试验和田间作业试验,结果表明,采用基于CAN总线的嵌入式分布式导航控制系统保证了数据实时传输,插秧机能够自主完成路径跟踪、转向、变速以及插秧等操作。其中道路直线跟踪误差小于0.05 m,田间作业试验直线跟踪误差不大于0.2 m,插秧行距为30 cm,能基本满足水田插秧作业要求。  相似文献   

3.
轮式农业机械自动转向控制系统研究   总被引:21,自引:11,他引:10  
以日本久保田SPU-60型插秧机为对象进行轮式农业机械自动转向控制研究,提出了基于速度的自适应PD控制方法,利用航向偏差作为控制器输入,控制器可根据插秧机行进速度在线调整其PD参数,进而输出前轮期望偏角。仿真和试验结果表明,该方法可以较好地适应农业机械作业速度的变化,提高其转向的快速响应特性和稳定性,航向跟踪效果好。该研究为进一步开展轮式农业机械自动导航控制研究提供了依据。  相似文献   

4.
驾驶拖拉机作业时,驾驶员的作业强度与生理负荷随着拖拉机的转向机构的不同而有较大的差别。该研究基于拖拉机两种不同的转向机构,对被测试人员实际作业时的心率和氧气的消耗量等指标进行测试,获得了不同的转向机构下被测试人员的心理和生理的变化规律。结果表明,被测人员随着不同转向机构其作业的强度也发生了变化。试验结果为设计新型的拖拉机的各系统提供了驾驶人员自身的数据,同时为改进现有的拖拉机的各系统提供重要的理论参考。  相似文献   

5.
驾驶拖拉机作业时,驾驶员的作业强度与生理负荷随着拖拉机的转向机构的不同而有较大的差别.该研究基于拖拉机两种不同的转向机构,对被测试人员实际作业时的心率和氧气的消耗量等指标进行测试,获得了不同的转向机构下被测试人员的心理和生理的变化规律.结果表明,被测人员随着不同转向机构其作业的强度也发生了变化.试验结果为设计新型的拖拉机的各系统提供了驾驶人员自身的数据,同时为改进现有的拖拉机的各系统提供重要的理论参考.  相似文献   

6.
阐述水稻插秧机作业要求,从提高时间利用率、科学选择插秧机、确定最佳走驶速度、采用正确操作方法、集约化改造等方面,探讨了提高水稻插秧机作业效率策略,从提高驾驶员的技术水平、保持机械良好技术状态、制定作业标准和监督规范等方面,探讨了提高水稻插秧机作业质量策略,希望对促进桂南地区水稻插秧机的推广使用效果有所裨益。  相似文献   

7.
无线遥控步行插秧机有广阔的市场前景和应用价值,在不借助人力的情况下,田间地头原地180°转向是一大难题.为此,作者发明了一种具有升降功能的辅助行走机构,在田间地头借助大幅度升降功使浮板能够完全脱离泥面,减少转向阻力.在分析了该机构的结构特点及工作原理基础上,建立了机构的运动学模型,开发了基于Visual Basic6.0的计算机辅助优化设计与分析软件,并结合"参数导引"启发式优化算法快速优化求解得到满足辅助行走机构工作要求的一组参数,基于优化所得参数进行结构设计,并进行了物理样机加工试制与装配.同时,开发了末端气动执行系统和基于串口通信的无线遥控系统.在规格为10m×20m,泥脚深度为15~25cm的水田中进行田间试验,将插秧机的行走速度设定为0.45和0.90m/s,试验结果表明,在无线遥控状态下,该机型可以完成插秧、直线行驶、全自动90°转向和田间地头原地180°转向.辅助行走机构和控制系统满足无线遥控步行插秧机在田间正常作业要求,验证了机构和控制系统的可行性.  相似文献   

8.
高速插秧机差速分插机构的工作原理及其CAD/CAE   总被引:11,自引:2,他引:9       下载免费PDF全文
分插机构的创新是插秧机产品更新换代的关键技术之一,该文介绍了一种新型高速插秧机分插机构—差速分插机构的结构与工作原理,通过建立其数学模型,应用CAD/CAE技术进行辅助分析与设计,分别优化适于南方双季稻种植和北方插小苗要求的分插机构结构参数,并与日本高速插秧机分插机构的性能进行对比分析。实验台试验表明该分插机构运转平稳,验证了方案构思正确、可行,理论分析与试验情况一致。  相似文献   

9.
农用柔性底盘偏置轴转向机构联动耦合控制策略及试验   总被引:1,自引:1,他引:0  
针对农用柔性底盘前轮转向时两偏置轴转向机构难以保持联动关系而影响顺利转弯的问题,基于阿克曼转向几何与交叉耦合控制原理,设计了偏置轴转向机构联动耦合控制策略,采用模糊PID控制算法对两转向轮转角联动轮廓误差进行补偿,并依据方向盘信号大小和变化率对电磁摩擦锁PWM控制信号占空比进行调节,以匹配偏置电动轮转向的角速度,使两转向机构形成耦合而保持期望联动关系;基于MATLAB/Simulink对控制策略进行了仿真,且在硬化路面上实施了阶跃转向、蛇行转向及随机转向3种运动方式的试验验证,并对比分析了转角分配控制下的前轮转向效果。试验结果表明:耦合控制方法下柔性底盘前轮阶跃转向响应均在0.8 s内,左、右侧转角最大超调为1.3°;电磁摩擦锁的开闭可较好匹配电动轮的转向;左、右前轮对于各自目标角具有良好的跟踪性能;3种转向方式下最大与平均跟随误差值均小于分配控制方法;两轮联动的最大与平均转角轮廓误差分别为:阶跃转向1.2°与0.6°、蛇行转向1.1°与0.6°、随机转向1.0°与0.5°;耦合控制下仿真与试验转角的轮廓误差变化趋势一致,最大误差为2.2°,证明仿真模型合理有效。耦合控制下偏置轴转向机构联动控制效果优于转角分配控制,转向效果良好,该文提出的柔性底盘偏置轴转向机构联动耦合控制策略有效且可行。  相似文献   

10.
拖拉机作业机组模糊综合控制模型及仿真试验   总被引:3,自引:2,他引:1  
拖拉机作业机组是一个复杂的非线性且有惯性的控制系统,系统参数间存在耦合关系,建立精确数学模型进行综合控制比较困难,通过对拖拉机作业机组动态特性的研究,建立了基于发动机负荷率、驱动轮滑转率和作业阻力3参数的综合控制仿真模型,并应用模糊控制技术实现了机组的综合控制。试验结果表明,该仿真模型能够根据作业阻力的变化自动推理输出档位、油门位置或耕深控制信号,由下位机执行机构完成控制,实现了由计算机模拟驾驶员对机组进行综合自动控制。由计算机实现机组综合自动控制,能根据选定的控制策略使发动机按最低油耗曲线运行,获得了很好的动力性和经济性,而且计算机自动控制摆脱了人工经验控制,控制更精确,比人工控制效果好,且控制具可重复性和试验结果具可比性。因此,所设计的拖拉机作业机组模糊综合控制模型对拖拉机作业机组综合自动控制研究有一定的实用和参考价值。  相似文献   

11.
农业机械导航中的航向角度估计算法   总被引:4,自引:4,他引:0       下载免费PDF全文
研究农业机械航向角度的动态测量与估计方法,对其导航定位和导航控制具有重要意义.该文以日本久保田插秧机为研究对象,采用HMR3000电子罗盘和ADXRS300微机械陀螺仪组合进行农业机械航向角度动态测试的研究.提出了基于协方差函数的加窗估计算法,用于在线估计电子罗盘和微机械陀螺的测量方差.在此基础上,提出利用自适应加权融合算法,融合电子罗盘和微机械陀螺信息,实现农业机械航向角度的动态测试与精确估计.试验结果表明,所提出的自适应加权融合估计算法适用于农业机械动态条件下的航向角度测试,具有良好的抗干扰能力,可以平滑和滤除测试噪声,为导航控制提供更为精确和可靠的航向角度估计数据且经济性较好.  相似文献   

12.
步进式水田中耕除草机的研制与试验   总被引:4,自引:3,他引:1  
为解决水田的除草问题,增加现有机具的作业功能,该文在步进式插秧机底盘结构的基础上,研制了一种步进式水田中耕除草机。该机由步进式插秧机底盘提供动力,主要由机架、传动系统、仿形及耕深调节机构以及复合式除草部件指辊和刀辊等组成,可实现对杂草的拉拔和埋压。田间试验结果表明:该机配备复合式除草部件、工作速度为0.5m/s、除草深度为50mm时,行间除草率为83.7%,伤苗率为4.1%,可在草量多、杂草高的水田中进行有效除草。  相似文献   

13.
2ZB-8电磁振动式小型水稻钵苗移栽机的研究   总被引:8,自引:3,他引:5  
论述了2ZB-8电磁振动式小型水稻钵苗移栽机的结构、工作流程及振动排秧机构使钵苗分散、自动成链、排列的工作原理。通过对钵苗在振动盘的上运动分析,给出了各振动参数和钵苗推送速度、抛起高度的关系,为振动排秧盘的设计提供了理论依据。同时,通过室内和田间试验,研究了2ZB-8电磁振动式小型水稻钵苗移栽机工作性能的主要影响因素及其工作性能,表明电源电压、苗高对各行一致性变异系数影响大,该钵苗移栽机具有良好的工作性能  相似文献   

14.
基于模态置信度准则的插秧机支撑臂模态分析与结构优化   总被引:3,自引:2,他引:1  
针对高速插秧机栽插机构动力传输过程中的振动问题,该文以2ZG-6DK插秧机为研究对象,分析了栽插系统动力传输方式及工作原理;利用Solid Works软件对插秧机动力传输系统中关键部件支撑臂进行建模,将模型导入ANSYS Workbench并结合Lanczos Method解算方法求解模态固有频率和振型,在此基础上开展基于MAC(modal assurance criterion)准则优化的模态试验,验证了有限元理论分析的准确性。为使支撑臂固有频率避开外部激振频率,在分析外部频率激振特点的基础上,基于ISIGHT多学科软件平台,采用序列二次规划法对支撑臂结构参数进行优化。研究结果表明:优化后支撑臂侧壁腔体厚度5.7 mm、横梁宽度42.0 mm、臂长497.0 mm,前4阶模态频率分别调整至135.17、204.23、483.14和702.32 Hz,均可避开插秧机汽油发动机激振频率范围86.67~120 Hz。优化后1阶频率下振动幅度衰减最为明显,振动幅值最高下降9.4%,支撑臂低频振动特性得到明显改善。研究结果可为插秧机的振动特性分析与减振设计提供参考。  相似文献   

15.
车辆转向统一动力学模型及模型跟踪控制   总被引:5,自引:2,他引:3  
为将两轴车辆控制算法应用于多轴车辆,该文在多轴转向车辆二自由度动力学模型的基础上,建立了多轴转向车辆和两轴车辆的统一动力学模型;在此统一动力学模型的基础上可通过对任两轴车轮的控制就能实现对多轴转向车辆的控制。同时根据零侧偏角控制策略构建了多轴车辆的动力学理想模型;对前轮机械转向和前轮电控转向的多轴转向车辆,分别设计了基于模型跟踪的控制系统并进行了分析。分析结果表明,采用统一动力学模型、零侧偏角控制策略和模型跟踪控制方法,控制系统调整方便且较易实现,也能达到理想的控制效果。  相似文献   

16.
播秧机工作原理与使用经济效果   总被引:9,自引:2,他引:7  
介绍了2ZU6播秧机结构和工作原理,从其育秧方式、取秧方式和移栽方式3个方面分析了播秧机的工作性能和特点。结合1999年播秧机在各试点的试验结果分析了播秧机的使用经济性,并与人工插秧、人工抛秧、机械抛秧几种主要移栽方式进行比较,最后得出结论:2ZU6播秧机实现钵体苗机械化有序移栽,既适合常规稻,也适合杂交稻,既适合早稻、单季稻,也适合晚稻,具有明显的增产效果和较好的使用经济性  相似文献   

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