农用运输车悬架系统的自适应控制

分析了农用运输车的行驶振动特性，应用自适应控制理论建立了具有半主动悬架农用运输车的数学模型和控制模型，进行了半主动悬架和被动悬架振动响应的计算机仿真。结果表明：具有半主动悬架的车辆，振劝加速度得到明显衰减。     

基于输入模糊化的农用履带机器人自适应滑模控制

针对农用履带机器人控制系统易受到参数慑动和外部扰动影响的特点,将模糊理论与滑模控制结合起来,提出了基于模糊逻辑的自适应滑模控制,以提高控制精度与稳定性。首先,推演了履带机器人运动学模型,分析了模型的特点。其次,设计了一种含有积分项的滑模面,构建了基于等效控制和切换控制的模糊滑模自适应控制,既保留了滑模控制的快速性和鲁棒性,又很好地抑制了抖振。仿真与实验结果表明,与常规的滑模控制方法相比,该控制不仅对外部扰动及参数摄动具有较强的自适应性和鲁棒性,而且具有动态响应快、跟踪性能好的特点,适用于履带机器人控制系统。     

农用运输车转向系统常见故障原因分析

农用运输车在行驶中,如果转向系统出现故障不仅会降低农用运输车操纵灵活性,而且直接影响行车的安全。因此,必须按规定及时做好农用运输车转向系统的检修、养护与调整工作,以确保车辆在各种道路、各种速度下行驶时,转向系统都能安全可靠地工作。     

基于单片机控制的玉米收获机器人转向系统

玉米作为我国主要农作物之一,其收获劳动强度大,作业环境恶劣,是整个玉米生产中最耗时和费力的环节,改善驾驶员的工作环境,减小劳动强度成了玉米收获机发展的必然趋势,即通过研制相应的机器人来实现玉米收获机的无人驾驶。为此,介绍了一种基于单片机控制的玉米收获机器人的转向系统,包括该系统的组成结构、功能实现以及软硬件设计。通过在电脑上进行模拟仿真以及现场的安装调试,最终研制出了一种基于单片机控制的转向系统,该系统简单稳定,可用于多种农业机械的转向控制。     

农用汽车转向系统常见故障分析

农用汽车是我国在改革开放过程中发展起来的新车型，由于经济实用，价格低廉，深受广大农民的欢迎。在实际使用中，农用汽车有时会出现行驶跑偏、低速摆头、高速振摆等故障现象，使行驶的稳定性变差，甚至影响到行车的安全。弄清这些故障产生原因，对于恢复农用汽车技术状态和行驶稳定性无疑是十分有益的。     

静液驱动履带车辆转向神经网络PID控制仿真

根据履带车辆转向运动学和动力学分析,提出转向控制策略,可在满足系统压力限制以及保证车辆转向安全条件下自动降低平均车速以保证驾驶员期望转向半径的准确实现。转向控制器由神经网络PID控制器和泵马达排量控制器组成。运用Matlab/Simulink对系统进行神经网络转向控制仿真分析,仿真结果表明,与传统PID控制相比较,神经网络控制输出超调量由10.5%降至4.1%,控制响应时间由4.8s降至2.2s,提高了系统实时性和鲁棒性。不同转向工况的仿真结果表明,采用神经网络控制可使静液驱动履带车辆获得良好的转向稳定性和操纵性。     

农用汽车机械转向系统的养护

农用汽车在使用中，转向装置所承受的负荷是很大的。一方面是来自驾驶员加在转向盘上的力（经过传动比的作用又增加了许多倍），另一方面还来自道路的冲击力。这样，随着使用时间的延长，转向装置的机件由于活动部位相互摩擦的结果，破坏了原来的配合间隙，甚至造成机件的变形和损坏，     

驾驶员自适应转向控制行为建模

人类驾驶员具有优秀的自适应转向能力,但转向过程涉及到复杂的人车交互,难以运用传统的动力学系统理论对其进行分析.通过对驾驶员转向行为的人-车闭环稳定性研究,发现驾驶员不仅能从汽车的线性动力学特性中学习控制汽车行驶方向的技能,还可结合自身的生理限制形成内部参考模型,用于适应汽车动力学变化.据此形成一种建立驾驶员自适应转向控制的方法.汽车变道仿真结果表明:该方法能有效地实现驾驶员的转向任务,并对汽车动力学参数的变化具有良好的适应性.     

农用三轮运输车转向系统参数与行驶稳定性

建立了农用三轮运输车前轮转向系统的动力学方程，探讨了转向系统参数与临界行驶方向稳定车速的关系，结果表明：合理选取转向系统参数是提高行驶方向稳定性的有效途径。     

农用运输车电液助力转向技术应用及控制方法研究

电液助力转向技术是在传统的机械转向和液压助力转向基础上发展起来的新技术,具有灵活性好、使用寿命长和节能等多种优势。通过分析农用运输车不同转向技术的优势与不足,说明了电液助力转向技术应用于农用运输车领域的必要性和相关优势,总结了电液助力转向技术的控制方式和特点。     

农业机器人自主导航改进自适应滤波控制器研究

为提高导航精度与控制精度,对农业机器人的自主导航控制进行研究。结合Sage-Husa自适应滤波与强跟踪卡尔曼滤波两种算法优点,利用严格收敛判据,设计了改进的自适应卡尔曼滤波算法。新算法保证了系统的实时性和稳定性,且具有更好的滤波精度。利用变结构切换方法来阻止PID控制器积分饱和现象,有效解决了控制器过饱和问题。将改进的自适应滤波算法与变结构PID控制器相结合,可提高导航系统的稳定性和精度。对所提理论进行仿真与试验,结果表明该方法大幅度提高了滤波器抑制发散的能力和导航的控制精度。     

基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统

以ISO 11783协议作为系统数据通信的标准,开发了基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统,该系统包括控制终端、GPS节点、电子罗盘节点、角度传感器节点及转向控制节点,其中控制节点采用比例参数可调节的自适应PID控制算法实现车辆的转向控制.通信测试结果表明,该系统能够实时可靠地采集多个传感器信息和传输控制指令.车辆导航实验结果表明,转向控制方法能够以较快的速度跟踪目标值,具有良好的控制效果.     

阿克曼转向农业机器人的多级模糊控制避障

针对大田作业农业机器人避障问题,引入多级模糊控制策略,通过三角信息融合法处理超声波阵列信息,并采用齐次坐标变换获取全局坐标系下的障碍物信息,将其分别作为主、子模糊控制器的输入.主模糊控制器实时调整子模糊控制器的量化因子和比例因子,子模糊控制器通过模糊推理获得农业机器人的几何中心速度和等效前轮转向角,并依据阿克曼转向原理...     

农业车辆导航系统中自动控制技术的研究进展

农业车辆的自动控制系统是车辆导航系统的重要组成部分。从转向机构和转向控制两个方面综述了国内外农业车辆导航系统中控制技术的研究进展,并对基于运动学模型、动力学模型、智能控制和PID控制这4种基本转向控制方法进行了分析,提出了目前农业车辆自动导航控制方面所面临的一些难点问题。     

基于神经网络非线性模型的线控转向系统控制

进行汽车线控转向系统动力学分析及控制算法研究,需考虑动力学模型的非线性。首先建立基于魔术公式轮胎模型的非线性二自由度整车模型,然后基于神经网络方法训练逼近映射汽车模型输入与输出的关系,最后采用模糊控制方法由车速、转向盘转角等得到转向传动比控制算法。结果表明,基于神经网络的非线性整车模型与样本数据较好吻合,满足研究需要。转向传动比模糊控制算法考虑了转向轻便性和稳定性,提高了汽车操纵稳定性。     

履带车辆的转向控制

介绍了履带车辆由拉杆式转向操纵机构改为由方向盘控制的转向操纵机构的原理、方案和组成，试验证明该系统能很好地满足履带车辆的转向和行驶。     

履带车辆的转向控制

介绍了履带车辆由拉杆式转向操纵机构改为由方向盘控制的转向操纵机构的原理、方案和组成,试验证明该系统能很好地满足履带车辆的转向和行驶.     

电子差速履带车辆转向转矩神经网络PID控制

根据电子差速履带车辆转向动力学和运动学分析,提出一种电子差速履带车辆转向转矩模拟神经网络PID(ANNPID)控制策略,由双电动机转向转矩协调控制、ANNPID控制和感应电动机转矩控制组成.通过建立双感应电动机独立驱动履带车辆电子差速转向控制系统,实现基于ANNPID控制的转向转矩协调分配和基于模型参考自适应控制(MRAC)的感应电动机间接磁场定向(IFOC)转矩控制.采用该策略,在不同转向半径的行驶转向工况、0.5B半径转向工况和中心转向工况下的实车试验结果表明,低速转向具有较好的操控性能.     

汽车主动悬架与转向系统的集成控制

在建立了汽车主动悬架与转向系统集成控制模型的基础上,应用LQG控制理论,设计了汽车主动悬架与转向系统LQG集成控制器,并进行了试验仿真,实现了对质心侧偏角、车身横摆角速度、车身垂直加速度、车身俯仰角的集成控制。与被动悬架和转向系统、主动悬架与转向系统单独控制相比,汽车的平顺性、操纵稳定性和安全性都有了显著改善,为汽车底盘集成控制研究提供了依据。