基于直流电机驱动电路的移动式采摘机器人设计

基于直流电机驱动策略,采用STM32微处理器,搭建了采摘机器人运动控制系统,并基于H桥功率驱动电路及PWM脉宽调速策略,实现了采摘机器人电机驱动调速系统。试验结果表明:该采摘机器人在行走和转弯测试中,误差较小,能够满足设计要求,对直流电机在其场合的驱动控制具有一定的参考价值。     

基于水力控制的卷盘式喷灌机调速系统的设计

针对河北农哈哈公司已经研发的基于卷盘式淋灌直流电机驱动控制方案所带来的些许缺点,设计了不同于基于喷灌机水涡轮进水量的电气自动控制方案。本文阐述了卷盘式淋灌机的喷洒车在该办法下的回收调速原理及其调速涉及的机、电控制方案,并对其控制电路、控制器功能和内部运行的程序流程进行了介绍。     

基于单片机的步进电机控制应用研究

论文提出了一种基于单片机的步进电机控制系统及接口电路,设计了控制系统硬件,并给出了部分控制程序。步进电机控制系统由89C51单片机、步进电机控制器ST-2HB02X(驱动器)和两相步进电机42GYBH107组成。分析了细分驱动技术并利用具有细分控制的控制器与单片机接口,实现对步进电机有效控制,用汇编语言编写程序实验了步进电机的驱动、启停和转速调整等。     

基于BP神经网络PID的移栽机双闭环调速系统

为保证提高移栽机机械手行走速度的同时不失鲁棒性,选用直流电机作为驱动电机,并根据其动作时电流反馈、转速反馈、滤波、整流等多环节的传递函数简化模型设计了基于电流环和转速环的双闭环调速系统模型。引入BP神经网络自学习的控制策略,其中选取BP神经网络PID控制器取代转速环中的PI环节,并在MatLab中采用S函数嵌套控制器模块的方式搭建了基于直流电机双闭环系统仿真模型。结果表明:比较加入BP神经网络算法优化前后的双闭环调速系统响应曲线,优化后的模型超调量由4.3%降为0,过渡时间由2s以上缩短至2s,电机调速系统稳定性和鲁棒性得到提高,整排机械手启动时间更短、速度更快且能准确抓取目标。     

车辆电磁制动器电磁体试验台基于LabVIEW和数字电位器的调速电机控制系统设计

在以LabVIEW虚拟仪器为测控系统的车辆电磁制动器电磁体试验台上,通过数字电位器的方法实现对当前通用电磁调速电动机调速控制器转速给定电压信号的电可调节。设计了实际电路对原控制器进行改造,实测了系统的运行特性,进而为电磁调速电机的自动控制提供一种简单实用的方案。     

全地形智能采摘机器人电路设计

【目的】解决农业采摘机器人控制电路简洁性欠佳、稳定性差、成本高昂的问题,助力农业采摘机器人的推广普及。【方法】课题组对全地形智能农业采摘机器人行走、避障及采摘控制电路进行了设计。该电路包括核心控制器模块,与核心控制器模块输入端连接的超声波测距模块、摄像头模块、压力感知模块和红外测距模块,与核心控制器模块输出端连接的左行走电机驱动电路、右行走电机驱动电路、摄像头旋转电机驱动电路、摄像头俯仰舵机驱动电路、底座旋转电机驱动电路、旋转臂驱动电机驱动电路、摆臂驱动电机驱动电路、手爪旋转电机驱动电路和手爪驱动舵机驱动电路。各个模块有机配合,实现了全地形采摘机器人的智能路径规划和采摘。【结果与结论】本电路结构简单明了,具备高稳定性、高可靠性和强实用性,技术实现方便且成本相对低廉,功能完备且功能扩展性强,便于推广及应用,可搭配收获机械、喷淋设备等,也可投入抢险救灾、科考探测、物流运输等其他领域。     

发动机和底盘取力系统智能控制的研究

针对重型专用车发动机和底盘取力系统转速智能控制问题,提出了基于闲环反馈式自动控制方式的解决办法．该系统依据工作机转速信号与标准信号的比拟,在控制集成块中测算处理数字信号差,利用可编程控制器对步进电机的转速进行实时调整,从而驱动发动机转速控制系统实现二次调速功能。随着产品的进一步完善,可大大提高车载取力工作机的工作效率和工作质量,具有很高的实用价值。     

三处方化解拖拉机“交强险”矛盾——拖拉机“交强险”实施情况述评

介绍了直流电机调速以及模糊控制的相关原理,并提出了基于模糊控制的电机调速的有关方法。该系统将电机转速偏差和转速偏差速率转化为模糊控制器的输入变量,然后根据一套模糊规则来控制直流电机接通或者断开电源的时间,接通电源使转速增加,断开电源使转速降低,以此来达到调节转速的目的。     

浅谈基于模糊控制的电机调速

介绍了直流电机调速以及模糊控制的相关原理,并提出了基于模糊控制的电机调速的有关方法.该系统将电机转速偏差和转速偏差速率转化为模糊控制器的输入变量,然后根据一套模糊规则来控制直流电机接通或者断开电源的时间,接通电源使转速增加,断开电源使转速降低,以此来达到调节转速的目的.     

南疆红枣枣园喷雾机控制系统的设计

为实现通过控制直流电机,达到调节枣园喷雾机喷杆机架垂直高度与水平距离、控制喷雾压力与行走速度、以适应南疆地区红枣枣园喷雾作业要求的目的,从硬件和软件两个方面,设计了一种以STC89C52单片机为核心的遥控电机控制系统,并进行仿真与测试。结果表明:软件与硬件电路连接合理,程序运行稳定可靠,可以实现5台电机的调速转向控制,满足系统设计要求。     

循迹机器人行走电机的调速控制

介绍了循迹机器人行走电机调速控制,采用了电机专用驱动芯片LM18200驱动直流电机,将型号为STC12C5A60S2单片机的P1.3和P1.4这两个引脚设置成脉宽调节模式PWM,通过两个高速光耦6n136,将PWM信号传送给电机专用芯片LM18200的PWM端。通过程序设计来控制PWM的占空比来达到调速的目的。     

基于嵌入式系统的电机调速控制系统设计

本系统基于ARM2410-S嵌入式系统,控制直流电机与步进电机调速,通过键盘作为控制输入信号端,通过键盘上输入命令,来控制直流电机和步进电机的转向、转速,软件的开发平台采用的是Red Hat Linux9.0。系统控制程序分为主程序、直流电机控制程序、步进电机控制程序以及键盘控制程序等。通过调试,嵌入式控制系统较好地实现了直流电机与步进电机转向、转速控制。     

柔性底盘驱动控制系统设计

为了实现农业运作平台的数字化,设计了一套基于偏置轴驱动轮的柔性底盘控制系统。主要进行了单轮驱动控制系统的设计:驱动控制器接收中央控制器输出的信号,决定电磁摩擦锁绕组的锁紧力和平衡位置电机的转动位置;控制器中单片机将相对转角与油门信号叠加作为输出控制信号,通过集成驱动电路,采用PWM方式控制轮毂电机速度。     

基于STM32的EPS控制器的设计

设计了一款基于STM32单片机的永磁同步电机的电动助力转向系统(EPS)电子控制单元(ECU)。根据系统需求设计控制器的硬件电路,包括系统控制模块、电机驱动模块以及各输入信号的接口电路及故障自诊断电路。分析了系统控制策略,采用控制决策层和电机驱动层两层结构,编写了基于C语言的控制程序。试验结果表明,该控制器工作性能良好,可满足电动助力转向的要求。     

基于Freescale的汽车电动助力转向控制器研究

介绍了电动助力转向系统的结构原理和系统组成。在研究助力转向控制原理的基础上,设计了基于Freescale 9 s12Xdp512的汽车电动助力转向的控制器,通过方向控制电路、电机驱动电路和PWM脉宽调制技术实现对电机的控制,并对EPS转向助力特性进行了仿真分析。     

植保无人机喷雾性能试验台控制系统设计

植保无人机喷雾性能试验台可完成不同类型喷头性能、喷杆式喷雾机及植保无人机喷雾分布均匀性和喷量一致性检测。为了提高试验台的检测效果和自动化水平,通过对试验台的组成和工作原理进行分析,提出了一种基于Lab VIEW虚拟软件开发平台、以双单片机系统作为核心控制的理念,并利用上位机与单片机通讯的方法实现下位机控制,采用变频器技术和步进电机驱动技术达到电机调速的目的。     

基于STM32的轮毂电机控制器硬件设计

以小功率轮毂电机为研究对象,围绕STM32F103C6T6单片机的功能及特点,设计了高性价比、易于实现的轮毂电机控制器。详细介绍了电源电路、逆变电路、检测与保护电路及CAN接口电路的设计。对轮毂电机速度控制系统进行了试验,控制器能够满足要求,可以应用于低功率电动车。     

基于MSP430的无刷直流电机调速系统设计

MSP430单片机为核心的无刷直流电机调速系统的设计,包括无刷直流电机调速系统的构成,其控制策略及硬件电路等。实现了无刷直流电机稳定的静态工作特性及快速的动态调速响应。实验结果表明,该系统能很好地实现无刷直流电机的动态调速响应及稳定的静态工作性能。     

水稻育秧棚卷帘门步进电机串行控制器的设计

针对如何实现水稻育秧棚卷帘门的精确控制问题,设计了基于C8051F350的步进电机控制器。该控制器以可编程并行接口芯片8279与C8051F350单片机为核心,通过对步进电机的操作,实现了育秧棚卷帘门的灵活控制。控制器能够实现卷帘门的上卷、下卷等7个工作状态以及卷帘门运行速度和运行状态的显示。控制器的硬件系统主要包括GPRS模块、脉冲分配、驱动、光耦、键盘和显示电路等。实验测试表明:利用该控制器完成的育秧棚卷帘门控制,具有结构简单、方便可靠以及易于掌握等优点。     

基于STM32的移动式智能搬运机器人设计

为了实现远距离的物体搬运,研制了一种移动式智能搬运机器人。在完成机器人本体设计的基础上,提出了以STM32F103C8T6为主控制单元的搬运机器人总体设计方案,分析了移动式智能搬运机器人工作流程,设计了主控制器电路和电机驱动、循迹定位、物体识别、舵机控制、避障控制等外围电路,给出了移动式智能搬运机器人的主程序流程图,在STM32集成开发环境Keil 4下编写了相应的控制程序,并进行软件调试。经试验测试,本文设计的移动式智能搬运机器人满足设计要求。