半挂汽车列车转向特性的计算机仿真分析

基于任意载荷分布的非线性轮胎模型,应用汽车列车动力学仿真软件ARCSIM,分析了半挂汽车列车在转向盘转角阶跃输入时的转向特性。通过在不同车速、不同结构参数等条件下的仿真计算,揭示了半挂汽车列车的转向特性与车速、结构参数之间的内在联系,给出了半挂汽车列车转向特性在这些条件下的表现特征,为半挂汽车列车操纵稳定性分析提供了参考和借鉴。     

汽车随动转向特性仿真分析

基于三自由度汽车动力学微分方程,在Simulink中建立某车后桥随动转向仿真模型,以质心侧偏角、侧向加速度、横摆角速度、车身侧倾角和车身侧倾角速度为评价参数,仿真分析车速、整车质量、转动惯量和轮胎侧偏刚度对随动转向特性的影响,得出了它们对汽车随动转向特性的影响规律。结果表明,不同因素对汽车后桥随动转向特性影响各异,在进行汽车产品设计开发时,要注意选择合理的汽车动力学参数,以改善其转向特性。     

半挂汽车列车模型的建立与试验

在建立8自由度半挂汽车列车数学模型的基础上,应用Matlab/Simulink仿真软件建立仿真模型.研制了能通过配重实现不同质量参数组合的挂车,并以优尼柯NJ1020型为牵引车,参考ISO9815和ISO7975标准,进行了转向行驶和制动试验,验证了所建模型的正确性.     

基于Matlab/Simulink的半挂汽车列车防抱死制动系统仿真研究

以半挂汽车列车为研究对象,建立整车数学模型、轮胎模型、PID控制器模型、气压系统模型和滑移率的计算模型。对所建立的半挂汽车列车防抱死制动系统数学模型进行仿真研究,得出在干路面、湿路面和冰路面上的仿真曲线。仿真结果表明,建立的防抱死制动系统数学模型可靠,能达到较为理想的制动控制效果,验证了半挂汽车列车防抱死制动系统具有良...     

铰接式车辆高速直线行驶动态仿真

将铰接式车辆简化为6个自由度的动力学系统，建立了动态数学模型。该模型可用于分析、研究不同车速下铰接式车辆的结构参数、液压转向系统参数及轮胎特性等对其直线行驶动态特性的影响。利用该数学模型编制了仿真程序，并在计算机上分析、计算了铰接式车辆基于时间参数的动态特性。     

电动液压助力转向系统对整车操纵稳定性影响分析

对电动液压助力转向系统各部分建立数学模型,基于Matlab软件里的S imu link模块对电动液压助力转向系统模型和四自由度车辆模型所组合的系统模型进行仿真。分析了在不同转向盘角阶跃输入速度、不同车速下的横摆角速度和侧向加速度对汽车操纵稳定性的影响,揭示了转向特性与车速和转向盘角阶跃输入速度的内在关系。     

考虑车辆动力学特性的半挂汽车列车队列协调控制

为提高低附着极限操纵工况下半挂汽车列车队列的跟驰控制性能,保证队列运行的安全性,提出考虑个体车辆动力学特性的半挂汽车列车队列协调控制方案。首先建立了12自由度(12DOF)的非线性半挂汽车列车模型作为队列中个体车辆的动力学仿真模型,其次设计了基于车头时距策略和模型预测控制(MPC)方法的上层队列跟驰控制器,一个显著特点是加速度约束可以根据路面附着的变化自动调整,即在进行上层队列的控制决策时就考虑了个体车辆动力学的潜能,使决策的期望跟驰加速度不超出个体车辆动力学极限,实现了上层队列跟驰与下层车辆动力学稳定性的协调控制。为准确识别路面附着工况,设计了基于带有遗忘因子的递归最小二乘法的路面附着系数估计算法。最后,以3辆车组成的半挂汽车列车队列为对象,对控制方案进行仿真验证,并分析了轴间制动力分配对队列跟驰控制和队列中各车辆横向稳定性的影响。研究结果表明:所提出的队列控制方案可以实现队列的跟驰控制,验证了在低附着路面条件下通过上下层的协调控制,可以显著减小跟驰误差和车间距波动,缩短跟驰调整时间。通过仿真分析还得到不同的制动力分配方案对队列跟驰性能的影响差别较大,并且还会显著影响车辆的横向稳定性。     

牵引车与半挂车之间机械连接的互换性探讨

公路运输事业的发展带动了汽车拖挂运输的进步,货运开始广泛使用半挂汽车和半挂列车,半挂汽车列车是由同一辆牵引车和不同辆半挂车组合而成的,牵引车由整车厂生产,半挂车由专门的汽车改装厂生产。文章分析了国内牵引车与半挂车之间机械连接互换性存在的问题,介绍了《牵引车与半挂车之间机械连接互换性技术》的内容以及新标准的实施条件。     

半挂汽车列车起步人工操纵特性试验及研究

通过对半挂汽车列车在各种路面条件下起步过程的分析,总结出汽车在不同路况下起步的人工操纵特性,为制定和优化机械式自动变速(AMT)起步控制策略提供依据.     

半挂汽车列车起步人工操纵特性试验及研究

通过对半挂汽车列车在各种路面条件下起步过程的分析，总结出汽车在不同路况下起步的人工操纵特性，为制定和优化机械式自动变速（AMT）起步控制策略提供依据。     

农用柔性底盘前轮转向动力学研究

农用柔性底盘通过偏置转向轴转向,4个独立的电动轮既要用于行进,又要驱动转向,控制难度大.为探明柔性底盘前轮转向过程的转向特性,建立了7自由度整车动力学模型,并通过Matlab/Simulink软件建立相应的交互控制仿真模型,进行了不同车速下单轮驱动转向与双轮比例控制转向的仿真与分析,根据仿真结果制定了控制策略;在此基础...     

一种四轮转向车辆操纵稳定性仿真分析

对转向时车辆质心侧偏角近似等于零为控制目标的四轮转向车辆操纵稳定性进行仿真分析。在建立四轮转向车辆操纵动力学模型,得到其状态方程的基础上,求解出横摆角速度和侧向加速度与前轮转角的传递函数,借助Matlab/Simulink,进行时域和频域的仿真,并将仿真结果与传统前轮转向车辆做比较,结果表明四轮转向车辆大大提高了车辆的操纵稳定性。     

非线性高速汽车操纵逆动力学建模与仿真

针对汽车操纵逆动力学研究现状,考虑轮胎侧向力的非线性,建立了非线性二自由度汽车模型,在方向盘角阶跃输入情况下,利用径向基函数网络建立了非线性汽车在不同摩擦因数路面上高速行驶时,汽车方向盘转角与横摆角速度之间的非线性映射关系.方向盘角阶跃输入的识别与仿真结果表明,利用径向基网络识别方向盘角输入的方法是可行的,并且具有识别精度高、运算速度快等优点.     

履带式车辆接地比压在斜坡转向时的变化分析

根据履带式车辆斜坡转向的运动特点,运用数力学中的矢量分析理论和达朗伯原理分析了接地比压为线性分布时履带式车辆在斜坡上转向时的接地比压变化规律,建立并推导了相应的动力学方程,得出了接地比压与车辆质心位置、转向半径、行进速度、加速度、车辆方位相互关系的计算公式。对某型履带式车辆进行了实例分析计算,得出了具有实际指导意义的结论。     

前轮主动转向系统设计

建立了主动前轮转向系统的模型,给出了双行星齿轮机构的运动方程,提出了具体的系统结构。设计了主动前轮转向系统的H∞鲁棒控制器,并考虑在不同的车速以及路面情况下,对大侧向风干扰和双车道变换工况进行仿真,结果表明:所设计的主动前轮转向系统能够有效地改善汽车的操纵稳定性。     

三轴汽车四轮转向系统设计

对三轴汽车四轮转向进行了研究,推导了其线性二自由度四轮转向汽车模型和稳态横摆角速度增益,通过稳态计算和优化,结果表明,只要将各轴间距合理布置、前后轮转向角比例控制合理设计,也能达到较优的转向性能。     

空气阻力及升力对高速车辆操纵稳定性的影响

建立考虑空气阻力及升力影响、前轮回正的车辆转向运动的动力学模型,求取考虑空气阻力及升力的车辆稳态横摆角速度增益。基于车辆稳态横摆角速度增益解析表达式,定量解析了空气阻力及升力对车辆转向特性的影响,得知随着车速提高,空气阻力及前轴处的空气升力增强,车辆不足转向趋势愈加明显,而后轴处空气升力的作用与前二者相反。基于上述车辆转向运动的动力学模型,通过数值仿真研究了空气阻力及升力对高速车辆路面不平度稳定性的影响,得知空气阻力及前轴处空气升力的增大可使车辆质心侧向偏移量减小,而后轴处空气升力的增大则使车辆质心侧向偏移量变大。     

基于神经网络非线性模型的线控转向系统控制

进行汽车线控转向系统动力学分析及控制算法研究,需考虑动力学模型的非线性。首先建立基于魔术公式轮胎模型的非线性二自由度整车模型,然后基于神经网络方法训练逼近映射汽车模型输入与输出的关系,最后采用模糊控制方法由车速、转向盘转角等得到转向传动比控制算法。结果表明,基于神经网络的非线性整车模型与样本数据较好吻合,满足研究需要。转向传动比模糊控制算法考虑了转向轻便性和稳定性,提高了汽车操纵稳定性。     

汽车主动悬架与转向系统的集成控制

在建立了汽车主动悬架与转向系统集成控制模型的基础上,应用LQG控制理论,设计了汽车主动悬架与转向系统LQG集成控制器,并进行了试验仿真,实现了对质心侧偏角、车身横摆角速度、车身垂直加速度、车身俯仰角的集成控制。与被动悬架和转向系统、主动悬架与转向系统单独控制相比,汽车的平顺性、操纵稳定性和安全性都有了显著改善,为汽车底盘集成控制研究提供了依据。