基于单目视觉的电动小车设计

开发了一辆能够识别赛道并自动巡线行驶的单目视觉智能模型车。包括自制的系统板、数字CMOS摄像头、传感器、编码器、转向舵机及驱动电机。传感器模块采用OV7620摄像头和编码器分别采集赛道图像和车轮转速并传输给单片机作为控制依据,小车采用BTN7971的H桥驱动实现电机的正反转,并通过改变PWM信号的占空比调节电机转速和舵机转向的角度;软件程序部分采用MK60单片机对赛道图像进行基于动态阈值的二值化处理,根据二值化处理所得到的赛道黑白图像提取出赛道中线和小车位置偏差等信息并进行赛道识别,小车依据赛道信息采用PID控制算法实现电机转速和舵机转向的闭环反馈调节。整个系统的电路结构简单,控制决策优良,可靠性能高,实验测试结果满足要求。     

基于STM32的多功能遥控农业车控制系统设计

为解决农业车在不同地形(尤其是在山地)的作业问题,设计了一款基于STM32F103ZET6单片机的多功能遥控农业车,可配套作为运输车、割草机及打药机等设备的动力底盘。智能遥控农业车采用遥控履带底盘,主要包括底盘机架、控制两侧行走的第一驱动电机和第二驱动电机。农业车通过内部程序和外部接收器进行遥控操控运动,保证在不同地形实现车的多角度运动。遥控农业车以STM32F103ZET6为核心处理器,将遥控器接收机与单片机相连,通过输入捕获程序获取PWM脉宽值,再进行计算获取输入电机的电压,最后通过DAC转换成模拟量输出。电机油门线在输入电压为0.8V时启动,3V时达到设定最大速度,控制器处理实现了数模转换,输出对应电压值。通过实地测试,水泥、泥泞和碎石道路均可正常通过,坡度角度可控制在30°以内。     

一种遥控多功能草方格铺设履带车的设计

【目的】铺设草方格是防沙固沙的有效方法之一,但现有重型草方格铺设设备无法铺设沙漠腹地及沙丘坡面的问题有待解决。【方法】课题组设计了一种能够远程遥控的多功能草方格铺设履带车,首先,利用SolidWorks软件完成了履带车整体结构的三维建模。其次,在履带车控制系统设计中采用INFINEON/英飞凌SAK-TC264D-40F200W为主控芯片,采用DRV8701电机驱动板为履带车行走机构和液压系统的驱动单元。最后,完成了草方格铺设履带车的主控电路设计和驱动电路设计,并利用PWM控制技术设计了履带车的行走电机和蒲草压刀执行单元的控制算法。【结果】该设备以履带作为行走装置,采用远程遥控行进的方式铺设草方格,一次行进可以完成铺草、播种和撒种等工作,能够较好地降低工人工作强度,有效规避工人在陡峭位置铺设草方格时的风险。【结论】本设计能较好地弥补当前草方格铺设设备工作中的不足,在荒漠化防治方面具有重要现实意义和广阔应用前景。     

基于RecurDyn小型绿篱修剪机履带底盘越障性能分析与仿真

目前以卡车、拖拉机为承载车的绿篱修剪机因为体积庞大、轮式承载车通过性差而无法在狭窄、凹凸不平等复杂路面作业,因此,需要一种小型的绿篱修剪机,并以履带底盘作为其承载机构。本文以在狭窄、凹凸不平等复杂地形作业的小型绿篱修剪机履带底盘为研究对象,对履带底盘在斜坡上的横向、纵向稳定性以及翻越垂直壁和跨越壕沟过程中的越障性能进行分析,得出小型绿篱修剪机履带底盘越障性能与其结构参数的内在联系。利用多体动力仿真软件RecurDyn对履带底盘进行三维建模,并对分析结果进行仿真验证。验证表明,所建立的小型绿篱修剪机履带底盘模型,在黏土路面以低速挡(1.08 km/h)行驶时,最大纵向上坡角度为32°,翻越垂直壁最大高度为145 mm,跨越壕沟最大宽度为275 mm;履带底盘质心向前、向下移动不但能提高其在不同工况下的越障能力,而且越障过程更稳定;降低车速,有利于提高其越障稳定性。     

基于AT89C51的云台控制解码器设计

基于单片机的云台控制解码器设计是采用单片机以及串行通信技术设计合适的云台控制解码器。云台解码器是视频监控系统中的前端控制设备,实现控制摄像机及外围设备的控制器。通过解码器可实现对云台、变焦镜头、辅助开关等设备的控制。     

怎样用好地膜履盖机

一、机械铺膜前的准备工作 1、使用前，需对机具的铺膜宽度与高度、整形机构、开沟器、放膜机构、梳膜装置、压膜轮、覆土器等进行调整。     

科研动态

哈密瓜综合作业机械 为发展哈密瓜的种植,迫切需要一种能够大幅度减轻人工劳动强度的机械。新疆兵团125团研制开发了一种能够一次性完成深施肥、铺设滴灌带、铺膜、覆土等多项作业的机械。该机可根据配套作业动力的大小和主要作业面积的大小,配置为一膜、两膜、三膜。该机由传动系统、施肥装置、管带铺设机构、铺膜覆土机构、机架、划印部件等组成。两膜、三膜机配有大梁,三膜机配置折叠式划印器。工作时由整形器推平地表,地轮传动动力,肥箱排肥,肥靴将肥料施入膜中间地下20cm左右,管带铺设机构将滴灌带铺于膜下地表中间处,而后开膜沟、铺膜、覆土,同时划印器划印等一套常规作业。     

怎样用好地膜履盖机

一、机械铺膜前的准备工作 1、使用前,需对机具的铺膜宽度与高度、整形机构、开沟器、放膜机构、梳膜装置、压膜轮、覆土器等进行调整.     

新型果树施肥机的设计

根据果树标准化施肥技术的要求设计了自走式新型果树施肥机.发动机驱动液压泵供油,电磁阀控制液压马达旋转,带动钻头转动,另一电磁阀控制升降液压缸,带动钻头竖直向下移动进行钻孔作业,挖出的土壤顺着钻头的螺旋向上进入土壤收集器,由单片机控制步进电机来驱动排肥器工作,实现定量施肥.改变钻头旋转方向,土壤收集器中的土壤和肥料顺着钻头的螺旋流入坑中,连续完成环绕果树钻孔、施肥和覆土作业.     

基于单片机的智能车控制系统研究

文章的研究对象为智能车控制系统,该系统主要以单片机作为核心处理器。要求小车在未知道路上沿直线快速前进,主要涉及道路信息的获取,采用安装摄像头的方式,并对摄像头所采取的图像进行中值滤波等图像处理技术的处理,使得图像更加清晰可辨。舵机的控制采取了分类控制方式,对于不同的路况进行不同的分析,更有效地使用舵机。驱动电机的控制则根据其响应特性采取了模糊PI控制使得适应性以及精确度得以兼顾。     

模拟曲射电磁炮系统设计

模拟电磁曲射炮是一个控制系统,通过电容的充放电实现电磁炮的发射;俩个舵机控制炮筒的竖直与水平维度,摄像头用于追踪红色标识,摄像头与水平维度舵机相连,当扫描到标识时,发射出弹丸。该系统具有良好的性能,最终能很好地实现定位发射、摄像头识别任意位置标识从而自动搜索并发射弹丸,具有很好的稳定性。     

农业通用履带底盘控制系统研制

山区、丘陵等地形环境复杂的作业区域要求农业机械底盘具备结构紧凑、整机重量小、良好的田间通过性和适应性等基本特点。而远程操控、电力驱动的农业通用履带底盘能够满足上述农业生产实际需求。为此,研制农业通用履带底盘自动控制系统,使底盘具备远程遥控功能,在减少整机重量的同时保证作业人员安全。该自动控制系统主要由数据处理单元、驱动控制单元、电机驱动器、遥控器与接收机、电机及驱动机构组成。数据处理单元连接接收机,接收遥控器发出的操作信号,并通过串口将控制指令发送到驱动控制单元。驱动控制单元接收并解析串口控制指令,根据履带底盘行走控制方法确定电机的旋转方向和旋转速度,向电机驱动器发送控制信号以实现农业通用履带底盘的前进、后退、转弯和速度调节。试验结果表明,农业通用履带底盘在远程遥控操作的状态下能够沿作业路径行驶,其控制精度、行驶稳定性和可靠性能够满足农田作业的基本要求。     

哈密瓜机械铺膜、施肥与滴灌技术结合初探

传统的哈密瓜种植模式是采用机械开沟,人工点种、铺膜、施肥,人工劳动强度大,很大程度上制约着哈密瓜的大面积种植。对此,125团研制开发了一种能够—次性完成深施肥、铺设滴灌带、铺膜、覆土等多项作业的机械。该机可根据配套动力和作业面积的大小,配置为1膜、2膜、3膜。1结构与工作原理该机由传动系统、施肥装置、管带铺设机构、铺膜覆土机构、机架、划印部件等组成。2膜、3膜机配有大梁,3膜机配置折叠式划印器(图1)。12345678910111213141516171819202122图1哈密瓜铺膜、施肥、铺滴灌带联作业机1.地轮总成2.大梁3.悬挂装置4.肥箱架5.划印…     

基于单片机的公交车客流量统计装置

提出一种基于单片机的公交车客流量统计装置,装置的组成部分包括单片机以及外围电路,单片机上连接有三个红外测距传感器,并通过三个舵机控制球形摄像头来检测公交车前后车门通过的乘客数量信息,同时检测装置连接有Wi Fi通讯模块和LCD显示屏,可实现数据与智能终端的无线通讯,方便对客流量进行精准统计。     

基于图像的智能循迹小车设计

设计一种智能循迹小车,采用Kinetis60单片机作为主处理器,利用OV7620摄像头获取轨迹图像信息,通过HSI双自适应阈值分割法处理轨迹图像,经游程编码技术得到轨迹的中心坐标信息,获取引导线。然后利用获取的信息,结合增量式PID算法实现对舵机和电机的灵活控制,从而让智能小车循迹行驶。     

车辆底盘自动集中润滑系统的控制方法及技术

通过对车辆底盘自动集中润滑控制方法的研究,研制了单片机控制和液压控制相结合的底盘自动集中润滑系统。系统通过设置压力传感器实现主油路的压力控制和油泵工作时间的自动调节,通过配油器实现定量储油和将油脂输送至各润滑点,通过电子监控器设定加脂间隔时间,实现自动加脂与故障报警。系统性能检测和样机应用试验表明,该系统能实现底盘油脂润滑的定时定量控制,工作稳定可靠,控制方法合理可行,智能化程度高。     

山地电动履带底盘设计与仿真分析

针对丘陵山区地形起伏大、地块碎小、土壤粘重等复杂的农机作业背景,以及现有农机作业对高效、安全、环保的履带底盘需求日益增长的现状,设计制造了一种山地电动履带底盘。通过Solidworks软件建立履带底盘模型,并借助Adams多体动力学仿真软件对底盘的爬坡、过沟和越障性能进行了动力学仿真。仿真结果表明,最大爬坡角度为25°,最大过沟宽度为400 mm,最大跨越垂直障碍物高度为200 mm,仿真试验验证了底盘在行驶过程中的可行性,为进一步优化丘陵山区农业机械底盘结构提供了参考。     

2MB-1/2型铺膜播种机研制

为了满足辽宁省朝阳市农业生产的需要,设计了一种铺膜播种机,可以一次性完成铺设滴灌带、铺膜、空中4线路立体覆土、膜上沟内播种和镇压等作业,经田间试验测试,各项性能指标达到了JB/T 7732—2006《铺膜播种机》行业标准的要求。      

2MB-1/2型铺膜播种机的研制与开发

摘要：为了满足朝阳地区农业生产的需要,设计了一种铺膜播种机,可以一次性完成铺设滴灌带、铺膜、空中四线路立体覆土、膜上沟内播种和镇压等作业,经田间试验测试,各项性能指标达到了《铺膜播种机》（JB2T7732-2006 ）行业标准的要求。     

推荐几种拖拉机的新型行走装置

1金属弹性轮,椭圆车轮要提高拖拉机的单位重量切线牵引力即附着重量利用系数,只有进一步降低接地压力,因为土壤参数在一定的土壤中是一定的,不可能加以控制。要减少拖拉机接地压力,有两种办法:其一是减轻车辆重量,但结构设计有困难;其二是增加接地面积,可用增加履带或轮胎的宽度和接地长度来达到。增加履带宽度,在干砂中效果很小,在湿粘土中有效,在坚实土上,滚动阻力增加;增加接地长度的效果比增加宽度显著,在塑性土壤上比干砂中更有效;增加轮胎的接地长度必须加大轮胎的直径,因而受到了限制。金属弹性轮、椭圆车轮、松软地面轮胎等可以增加…