共查询到19条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
针对目前车道保持系统中车速变化较大时,被控车辆偏移量较大的问题,通过状态预测方法,设计了用于单目视觉车道保持系统的状态预测模型.单目摄像头识别预瞄点处车一路偏差,考虑车辆经过预瞄时间后的状态变化量,设计基于车辆状态的预瞄点处车一路偏差模型.通过仿真与实车试验验证,说明提出的车辆预测模型能够准确预测出预瞄点处的车一路偏差,减小预测模型误差,提高车道保持系统控制精度和准确性,一般工况下,能够使车-路偏移量控制在10 cm以下.与目前采用的简化车路偏差模型相比较,能够提高被控车辆对于车道中心线的跟随性能. 相似文献
2.
随着自动驾驶技术的飞速发展,随之增加的是电子电气元件,繁多的电子器件在使用的过程中可能导致车辆出现故障,其中表现为功能不足和功能局限,从而降低自动驾驶车辆的安全性。为解决此问题,提高自动驾驶技术的安全性和可靠性,预期功能安全要求及标准的出现为此提供了参考依据。预期功能安全强调规避由于预期功能性能限制所造成的不合理风险,其解决问题的思路是首先运用安全分析方法将危险场景识别出来,然后根据危险场景制定应对策略,再对此场景进行仿真验证或实车测试,最后根据实验结果再次优化。因此,从源头提升自动驾驶车辆安全水平,对自动驾驶技术的开发具有缩短测试里程、节省开发费用、加快开发速度等重要的指导意义。基于此,笔者运用预期功能安全的标准法规对车道保持辅助系统进行规范设计,按照预期功能安全的设计流程,对车道保持辅助系统进行系统规范、功能描述并一一罗列可能出现的功能局限,然后进行架构设计。仿真结果表明,通过此方法设计的车道保持辅助系统架构,可以有效地避免一些功能局限问题,从根本上解决高级辅助驾驶系统的功能不足问题,减少可能遇到的已知和未知的不安全场景,从而提高自动驾驶技术的安全性。 相似文献
3.
4.
驾驶人走神、疲劳驾驶、对突发事件反应不灵敏等原因,均可瞬间造成交通事故。据统计,约有14%的高速公路交通事故是因为机动车偏离车道引起的。如果驾驶人在3s内注意力不集中,有80%会造成交通事故,主要表现为车道偏离和追尾事故。为了提高高速行车的安全性,车道保持系统应运而生。 相似文献
5.
应用故障树分析方法对车道偏离预警系统的可靠性进行了研究,简要介绍了故障树分析的基本理论以及车道偏离预警系统的工作原理,建立了以车道偏离未报警为顶事件的故障树,给出了车道偏离未报警的各种原因及其组合方式,采用下行法对车道偏离预警系统故障进行了定性分析和定量计算,确定了系统的薄弱环节以及故障维修的顺序。 相似文献
6.
基于SMR主动隔振系统的功率流最优控制策略 总被引:2,自引:0,他引:2
用功率流指标描述主动隔振系统中能量的传输,以传输到接受体的功率流最小为最优化控制目标,推导主动隔振系统中功率流传递的最优化控制表达式,提出了基于SMR模型功率流的最优控制策略,对四边简支矩形薄板的主动隔振进行了研究。 相似文献
7.
用功率流指标描述主动隔振系统中能量的传输 ,以传输到接受体的功率流最小为最优化控制目标 ,推导主动隔振系统中功率流传递的最优化控制表达式 ,提出了基于 SMR模型功率流的最优控制策略。对四边简支矩形薄板的主动隔振进行了研究。 相似文献
8.
9.
刘法勇 《农业装备与车辆工程》2018,(1)
针对基于偏差反馈PID控制的车道保持系统跟踪精度不高的问题,提出了一种基于人工势场的控制方法,其考虑位置和角度偏差对车辆的影响,而且包含了一定的预瞄信息。对人工势场法进行分析,利用李雅普诺夫函数计算验证了使用人工势场法的车道保持系统的稳定性,保证了车辆在满足车道保持功能的同时还提高了控制精度,增加了车辆行驶安全性。进行仿真比较偏差反馈PID控制和人工势场法,结果表明,基于人工势场法的车道保持系统满足车道保持系统的实时性且提高了系统的跟踪精度和稳定性。 相似文献
10.
11.
12.
基于广义预测控制的汽车横摆稳定性控制 总被引:1,自引:0,他引:1
汽车在紧急避障操纵时容易丧失稳定性,通过四轮差动制动的方式对汽车施加附加横摆力矩可以实现汽车的横摆稳定性控制。由于汽车动力学模型的非线性以及参数和环境的不确定性,使用最优控制方法决策的附加横摆力矩在实际中往往无法保持最优。由此提出广义预测控制(GPC)方法决策附加横摆力矩。建立了七自由度非线性车辆模型作为预测模型,并通过实车试验对其精度进行了验证。通过Simulink/Carsim环境中的虚拟试验对GPC方法的控制效果进行了验证,结果表明GPC方法比LQR方法能更有效地提高汽车的主动安全性。 相似文献
13.
汽车人机一体化的智能主动安全技术充分考察各个方面和多种因素,达到人和汽车共同判断、共同决策和协调统一,实现人机互补的合作“伙伴”关系。这种技术本身就是多学科结合的产物,包括机械、计算机、信息、生理学、心理学和社会科学等技术领域,以及人机耦合与接口的现代高新技术。智能化前期工作是用汽车的驾驶辅助系统弥补人的感知、判断、操纵方面的不足。该技术将来一旦成熟,就可以进一步推进汽车主动安全智能化。 相似文献
14.
15.
建立了基于CFD模型的温室温度多指标优化闭环控制系统.采用GA优化算法,在综合考虑温度平均值、温度均匀性和控制代价3项指标下,通过循环迭代构建了温度系统的闭环形式,获取了自然通风模式下的最佳控制量(入口和天窗开度),使得系统在多指标条件下达到最优.仿真实验表明:基于CFD模型的设计方法可将温室整体纳入控制系统之中,区别于传统的“点”控制形式,通过多指标体系的GA算法寻优,可使温室作物的区域性生长差异和能量消耗减小,提高温室控制精度,丰富温室控制系统的设计方法. 相似文献
16.
以东北水稻为研究对象,以提高叶绿素估测精度和模型可解释性为目标,提出了一种混合建模方法。以PROSAIL辐射传输机理模型为基础,模拟水稻冠层光谱,建立叶绿素含量的查找表,初步估测叶绿素含量,并采用最小二乘支持向量机(LSSVM)建立误差模型,对PROSAIL模型偏差进行补偿,弥补PROSAIL建模时产生的误差。为验证模型的估测能力,选取13种与作物叶绿素关系较为密切的植被指数,通过不同统计模型的模拟分析,筛选出4种较优的植被指数,分别建立单因子输入的最优预测模型(GNDVI、RSI、(S_(Dr)-S_(Db))/(S_(Dr)+S_(Db))的乘幂模型及MCARI的指数模型)。以4种植被指数作为输入,利用偏最小二乘法(PLS)、LSSVM回归法、BP神经网络及本文提出的混合建模方法分别构建水稻叶绿素含量多因子预测模型,并进行估测和验证。结果表明,相比单因子输入的最优预测模型,混合模型具有较低的预测偏差,其建模集R~2=0. 740 6,RMSE为0. 985 2 mg/dm~2,验证集R~2=0. 733 2,RMSE为1. 084 3 mg/dm~2。与采用其他多因子预测模型相比,本文方法具有较高的估测精度和良好的鲁棒性。另外,混合建模方法以PROSAIL模型为基础,物理意义较为明确,提高了预测模型的可解释性。本文可为作物叶绿素含量估测提供新的思路和方法,为诊断水稻氮营养含量和监测水稻长势提供参考。 相似文献
17.
18.
黄嘉宁 《拖拉机与农用运输车》2009,36(2)
由一种过滤反馈信息控制方案和一种输入退耦变换技术整合而成的主动悬架控制方法,专为整车悬架系统而设计。通过内控制循环(乘坐控制器)对弹簧刚度系数和阻尼系数进行主动过滤,以及通过外控制循环(姿式控制器)对车辆垂直、纵倾或侧倾速度进行跳振减振,可以使高于或低于车轮频率模式的簧上质量(车身)运动得到抑制。内控制循环与外控制循环通过输入退耦变换进行耦合。主动悬架控制的性能已经通过仿真得到证实。 相似文献
19.
基于车辆线控转向技术,根据最优控制理论,提出了一种汽车前、后轮转角主动转向控制新策略。以汽车侧向动力学二自由度模型为基础,确立了车辆转向理想跟踪模型,设计了四轮主动转向最优控制器,对所设计的控制器进行了仿真分析与验证。仿真结果表明:所设计的前、后轮转角最优控制器改善了车辆瞬态与稳态响应特性,且能很好地跟随理想车辆转向模型,提高了车辆的操纵稳定性。 相似文献