拖拉机电液悬挂控制器的研制——基于ARM7和μC/OS-Ⅱ

液压悬挂系统是拖拉机作业机组的一个重要的子系统.为此,基于已完成电液控制改装的铁牛654拖拉机,研制了一个以集成ARM7内核的LPC2292芯片为控制核心,同时应用了μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统的拖拉机电液悬挂控制器.同时,具体地从硬件和软件设计上给出了该控制器的设计和实现方法.     

基于四杆机构拖拉机液压悬挂挂接装置设计与试验

液压悬挂系统是实现拖拉机与作业机具连接的关键部件,在拖拉机出厂前常采用人工挂接方式检测液压悬挂系统的承载性能,存在耗时长、效率低、存在安全隐患等缺陷。在不改变现有油缸加载检测装置的前提下,根据四杆运动机构设计了一种用于大中型拖拉机液压悬挂系统检测的挂接装置。结合四杆结构特点及拖拉机液压悬挂检测相关规定,分析了挂接装置的运动规律。基于四杆机构,设计了液压悬挂挂接装置,并对关键部件进行强度校核。在实验环境下,重复测试已研制液压悬挂挂接装置的挂接性能。试验表明：挂接装置的平均挂接时间为68.6 s、挂接成功率为96.7%,远低于人工挂接操作时间,并具有良好的挂接成功率。研制的液压悬挂挂接装置结构简单、性能可靠,降低拖拉机液压悬挂的检测强度、提高检测效率,为国内外拖拉机生产厂家设计一种用于拖拉机液压悬挂自动化检测系统提供依据。     

拖拉机电控液压悬挂系统的耕深模糊控制策略

根据拖拉机液压悬挂系统的特点,提出电控液压悬挂系统模糊控制器的设计方法,建立了模糊推理系统。利用Matlab对悬挂系统耕深分别进行了模糊控制和PID控制仿真,研究结果表明,模糊控制策略控制比PID控制更能适用于拖拉机液压悬挂系统。     

基于控制局域网的拖拉机液压悬挂电控系统

根据拖拉机悬挂系统机电液一体化的控制方式要求,以单片机C8051F040/1为主控制器,设计了基于CAN总线的拖拉机电控液压悬挂电子控制系统,开发了系统的CAN网络、硬件电路、软件程序,提出了控制系统的CAN传输信息帧的身份码(ID)和数据的编写方式,并实现了通过CAN网络对拖拉机悬挂的操作以及对其工作状态的监测与调控.     

中级农机修理工考核习题(十八)

3 拖拉机液压悬挂系统一般由液压系统、操纵机构和悬挂机构三大部分组成。4 拖拉机液压系统使用的油泵有两种形式 :齿轮泵和柱塞泵。5 根据工作性能 ,油缸有二种类型 :单作用油缸和双作用油缸。6 半分置式液压悬挂系统的操纵机构的功用是控制主控制阀 ,以实现农具的“提升”、“降落”和“中立”。7 拖拉机悬挂犁的耕深调节由液压悬挂系统的操纵机构实现。有两种耕深调节法 :位调节和力调节。8 拖拉机整体式液压系统的油泵由四个对称布置的柱塞泵组成。9 拖拉机整体式液压系统使用的油缸为单作用式油缸。10 小型拖拉机液压系统的柱塞泵 ,…     

拖拉机液压悬挂系统综合试验台

<正> 一、前言 近年来,我厂先后设计,研制了东方红-60、40A、50(65)、小四轮拖拉机和东方红-90履带拖拉机等新型拖拉机。为了加快样机的改进、定型过程,必须采用台架快速强化试验,以弥补田间使用试验周期长,费用高,试验条件难以控制等缺点。其中液压悬挂系统综合试验台在研制过程中,注意到了当前国内外拖拉机液压悬挂系统及元件     

大马力拖拉机液压悬挂系统常见故障排除与预防措施

液压悬挂系统是大马力拖拉机与农机具配套作业的重要连接装置,通过液压悬挂系统能够实现大马力拖拉机配套宽幅农机具的高效作业,很适合现阶段大规模农业生产使用。重点研究了液压悬挂系统的工作原理,并对大马力拖拉机的常见故障问题进行了分析并给出了排除的方法,强调了通过合理使用和维护液压系统有利于减少故障概率。     

智能控制技术在履带式拖拉机上的应用研究

为解决履带式拖拉机控制系统智能化程度不高、动力不足、环境适应能力不强的问题,针对其智能化控制系统进行了设计和改进。拖拉机采用分布控制管理系统进行控制,采用CAN总线实现通信,主要组成为总控制器、变速器控制、换挡/离合、油门控制器、转向控制器和悬挂控制器。通过对其履带式驱动桥进行改进,包括采用行星式转向机构和液压系统进行控制,提高了履带式拖拉机的动力和性能。实验室和田间试验结果表明:履带式拖拉机的控制系统可完成对拖拉机的智能控制,保证了其稳定行驶,能够满足拖拉机的设计和性能要求。     

东方红240拖拉机液压悬挂系

拖拉机的液压悬挂系主要由液压系统和悬挂装置组成,是拖拉机的重要组成部分。它的主要作用是联接拖拉机与悬挂式农机具,并以液压为动力实现农机具的升降和耕深的控制。东方红240拖拉机的液压悬挂系通用于一拖公司新开发的东方红240、244、240P王种176kw的拖拉机。它属于半分置式液压系,I类悬挂装置。1主要技术参数主要技术参数见表1。2结构及工作原理东方红240拖拉机的液压系统主要由油泵、滤油器、提升器、分配器、下降速度调节阀、管路和油箱等液压元件组成。油路原理见图1。悬挂装置由上拉杆、提升杆、下拉杆和眼位链等组成。分配器…     

东方红802型拖拉机底盘的使用与保养(四)

四、液压悬挂系统1．液压悬挂系统的组成及功能（1）组成东方红802型拖拉机是分置式液压系统，主要由液压系统和悬挂机构组成（图22）。（2）功能①将拖拉机的机械能转为液压能，用以操纵农具提升或降落。②可以采用高度调节，牵引带有高度调整轮的悬挂农具，进行耕地作业。③能利用位调节，以保持农具和拖拉机在某一相对位置状态下作业。④强制农具入土，以满足某些机具的工作需要。⑤可以液压输出，以满足收割、播种和特殊作业等机械的需要。③能操纵悬挂式、半悬挂式和牵引式的机械。2液压系统液压系统由齿轮油泵、分配器、油缸、油箱、…     

拖拉机液压悬挂系统的主要功能与常见故障维护

拖拉机在农业生产中的重要性主要体现在其能够配套多种农机具完成不同的农业生产任务,液压悬挂系统作为拖拉机与配套机具连接与功能控制的纽带,其技术的先进性对于拖拉机的性能发挥影响很大.液压悬挂系统作为拖拉机的功能扩展部件,在拖拉机中的使用率很高.要进一步提高拖拉机使用的合理性,拖拉机驾驶员应清楚认识拖拉机液压悬挂系统的组成与...     

无人驾驶拖拉机底层控制系统设计

随着科学技术的不断发展，无人驾驶技术越来越多地应用到农业机械领域。以Q/CR01-2015型山地拖拉机为载体，通过设计电子系统、液压系统等，实现对无人驾驶拖拉机的底层控制，设计方案易于施行，具备与智能决策系统对接的条件，方便对传统农机进行无人驾驶改造。      

基于AMESim拖拉机负载敏感液压提升系统研究

基于现代大型农用拖拉机,利用AMESim对应用负载敏感系统的大型拖拉机后悬挂液压提升系统进行仿真分析,使模型能够真实模拟大型拖拉机液压提升系统在在实际工况中的应用,并验证了负载敏感系统应用于后悬挂液压系统的可行性和节能性。     

404 P型山地拖拉机液压调平系统设计与性能分析

为了促进国产山地拖拉机发展，选择自主研发的404P型山地拖拉机作为研究对象，对液压调平系统工作原理进行分析，建立车身高度和提升液压缸总长的函数关系，基于AMEsim软件平台构建液压调平系统的仿真模型并进行液压作业仿真。结果表明:当车身倾斜4°时液压系统调平时间为1.25 s，8°时调平时间为2.44 s，12°时调平时间为3.6 s。试验结果表明该液压系统基本满足实际作业需求。      

基于半实物仿真的丘陵山地拖拉机电液悬挂控制试验

针对丘陵山地拖拉机电液悬挂控制系统田间试验困难、可重复性差等问题,基于半实物仿真技术开展电液悬挂控制系统试验研究。首先通过对试验拖拉机和悬挂作业装置进行受力分析,建立了丘陵山地拖拉机整机动力学模型、铧犁体的土壤阻力模型和拖拉机悬挂装置动力学模型。然后对丘陵山地拖拉机电液悬挂系统横向仿形控制、位控制、牵引力控制以及力位综合控制的系统原理进行了分析,设计了丘陵山地拖拉机电液悬挂模糊PID控制器。之后搭建拖拉机电液悬挂控制系统半实物仿真试验平台,开发电液悬挂控制系统,开展电液悬挂系统仿地形控制、力控制、位控制和力位综合控制等试验,对比分析模糊PID控制和经典PID控制方法性能。试验结果表明,模糊PID控制性能较好：在位置控制模式下,模糊PID控制无超调,控制系统响应时间为0.6s,较经典PID控制提高约33.3%;耕深控制系统稳态误差约为0.05cm,较经典PID控制降低约50%;在力控制模式下,模糊PID控制耕深的跟随误差最大值为0.38cm,标准差为0.17cm,较经典PID控制分别下降了64.5%、39.3%,验证了所开发的电液悬挂控制系统的有效性。     

基于东风1204拖拉机自动导航转向控制系统设计

以东风1204拖拉机为原型,通过分析拖拉机自动导航与车道偏离预警系统(LDWS)的异同,以LDWS转向控制模型为基础,推导出拖拉机动力学模型。通过分析液压转向机构工作原理,制定了液压自动转向机构的改装方案,并利用Sim Hydraulics工具箱搭建了液压自动转向系统模型,且基于此转向模型设计了自动导航拖拉机液压转向系统模糊控制器,在Mat Lab/Simulink中进行仿真试验。结果表明:所设计的转向系统模糊控制器具有良好的转向跟踪精度,其最大跟踪误差小于1°,控制效果良好。     

激光控制平地系统设计与试验分析

开发了用于农田平地的激光接收与控制装置、液压调节装置、平地铲等。利用该系统与Trimble公司的激光控制平地系统进行了平地对比试验。试验结果表明，该系统工作性能稳定，与国产中等功率拖拉机液压动力输出匹配较好。     

拖拉机电液悬挂系统中CAN总线智能节点研究

针对用插装阀组成的拖拉机电液悬挂系统，给出了基于CAN总线的悬挂控制方案，主要包括悬挂子系统ECU、2个智能节点。智能节点的设计以LPC2119芯片为核心，具有硬件简单、封装小巧、软件模块化强的特点。试验表明，该节点能很好地满足悬挂系统的工作要求。     

拖拉机机械式自动变速器动力性换挡试验

为了改善拖拉机机械式自动变速器的换挡品质,减少驾驶员劳动强度,以换挡过程的冲击度作为换挡品质的主要衡量参数,设计了自动变速器的电-液执行机构,拖拉机自动变速器采用模糊控制的方法.试验结果表明,换挡过程中的冲击度最大值发生在离合器完全接合时刻,为4.76m/s3,小于我国的推荐值17.64m/s3,所设计的电-液执行机构及其模糊控制方法能够改善换挡品质,对于拖拉机自动换挡系统是可行的.     

大功率拖拉机悬浮式前桥悬架插装式比例阀建模与设计

悬浮式前桥作为大功率轮式拖拉机的关键零部件，对衰减因路面扰动激励而产生的振动有着重要作用，而插装式比例阀为悬浮式前桥系统的振动控制过程提供了重要保障。本文设计了用于前桥悬架系统的插装式比例阀液压系统回路，并对工作机理进行了分析，建立了非线性数学模型，明确了设计部件与悬架性能之间的内在关联，通过部件参数的设计优化，可实现多种模式的前桥悬架阻尼调节。为降低设计参数的不确定性及设计方案的重复性，采用田口设计方法，选择蓄能器状态、节流阀孔径等因素作为设计因子，以阶跃和正弦激励作为噪声因子，设计了6因子混合水平的田口实验方案，并对设计方案进行信噪比和均值的方差分析。结合AMEsim仿真模型对设计方案进行验证分析，得到基于悬架输出力、簧载质量振动加速度评价指标的最优配置设计，并对其设计方案进行动态特性分析。结果表明：当负载阶跃变化时，约2s内，液压油缸两腔压力可调整至平衡位置；当路面阶跃激励时，插装式比例阀可快速响应，调整时间小于0.5s，系统可达到稳定状态，满足大功率轮式拖拉机前桥悬架运输作业工况下的减振需求。