| 柔性并联机器人非线性摩擦动力学建模与速度规划 |
| |
| 引用本文： | 赵磊,范梦然,赵新华,周海波,栾倩倩.柔性并联机器人非线性摩擦动力学建模与速度规划[J].农业机械学报,2017,48(5):390-396. |
| |
| 作者姓名： | 赵磊 范梦然 赵新华 周海波 栾倩倩 |
| |
| 作者单位： | 天津理工大学,天津艾利安电子科技有限公司,天津理工大学,天津理工大学,天津理工大学 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51275353、51275209）、天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC39100）、天津市高等学校科技发展基金计划项目(20140401)和天津市智能制造重大科技专项（15ZXZNGX00040、15ZXZNGX00270） |
| |
| 摘 要： | 为了实现柔性并联机器人的高速、高精度控制,基于HensensKostic理论,计入关节非线性摩擦力建立了Lagrange动力学误差模型,测试了补偿前后机器人的单点定位误差。基于机构最大速度和加速度约束条件,分析了S型和常用T型2种速度规划算法下机器人的位置误差和速度性能。仿真结果表明:T型速度规划位置和速度跟踪最大误差为78.1μm和11.4 mm/s,而S型速度规划分别是37.8μm和3.72 mm/s,且2个终止点定位误差仅为8.1μm和8.9μm;速度性能方面,S型速度峰值误差变化最大仅为1.74 mm/s,远小于T型速度规划的6.88 mm/s。可见,在高速下S型速度规划算法保证了较高的位置跟踪精度尤其是定位精度,速度尖峰突变小且整体曲线相对平缓,大幅提高了速度跟踪精度和运动平稳性,更易于实现机器人高速、高精度平稳控制。实验测试了机器人连续运动下定点位置误差,仿真所得位置误差小于实测数据,存在100μm左右的误差,但所得结论一致,验证了仿真分析的有效性。
|
| 关 键 词： | 柔性并联机器人 非线性摩擦 动力学 速度规划 误差 |
| 收稿时间： | 2016/9/8 0:00:00 |
Nonlinear Friction Dynamic Modeling and Velocity Planning of Flexible Parallel Robot |
| |
| ZHAO Lei,FAN Mengran,ZHAO Xinhu,ZHOU Haibo and LUAN Qianqian.Nonlinear Friction Dynamic Modeling and Velocity Planning of Flexible Parallel Robot[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2017,48(5):390-396. |
| |
| Authors: | ZHAO Lei FAN Mengran ZHAO Xinhu ZHOU Haibo and LUAN Qianqian |
| |
| Affiliation: | Tianjin University of Technology,Tianjin Adrian Electronic Technology Co., Ltd.,Tianjin University of Technology,Tianjin University of Technology and Tianjin University of Technology |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | flexible parallel robot nonlinear friction dynamics velocity planning error |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《农业机械学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《农业机械学报》下载全文 |
|
